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collisionCylinder

충돌 원통 기하 도형 생성

R2019b 이후

페이지 내 모두 확장

설명

collisionCylinder를 사용하여 원점을 중심으로 하는 원통 충돌 기하 도형을 생성합니다.

생성

구문

CYL = collisionCylinder(Radius,Length)

설명

예제

CYL = collisionCylinder(Radius,Length)는 지정된 Radius와 Length를 갖는 원통 충돌 기하 도형을 생성합니다. 원통은 자체 바디 고정 프레임에 맞춰 축 정렬됩니다. 원통의 옆면은 z축을 따라 놓입니다. 바디 고정 프레임의 원점은 원통의 중심에 위치합니다.

속성

모두 확장

원통의 반지름으로, 양의 스칼라로 지정됩니다. 단위는 미터입니다.

데이터형: double

원통의 길이로, 양의 스칼라로 지정됩니다. 단위는 미터입니다.

데이터형: double

세계 프레임을 기준으로 하는 충돌 기하 도형의 자세로, 4×4 동차 행렬 또는 se3 객체로 지정됩니다. 충돌 기하 도형을 생성한 후 자세를 변경할 수 있습니다.

참고

자세가 se3 객체로 지정되면 Pose 속성은 자세를 숫자형 4×4 행렬로 저장한다는 점에 유의하십시오.

데이터형: single | double

객체 함수

show충돌 기하 도형 표시
convertToCollisionMeshConvert collision primitive geometry into collision mesh geometry
fitCollisionCapsuleFit collision capsule around collision geometry

예제

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라이브 스크립트 열기

원점을 중심으로 하는 원통 충돌 기하 도형을 생성합니다. 원통의 길이는 4미터이고 반지름은 1미터입니다.

rad = 1;
len = 4;
cyl = collisionCylinder(rad,len)
cyl = 
  collisionCylinder with properties:

    Radius: 1
    Length: 4
      Pose: [4x4 double]

원통을 시각화합니다.

show(cyl)
title('Cylinder')

Figure contains an axes object. The axes object with title Cylinder, xlabel X, ylabel Y contains an object of type patch.

y축을 중심으로 π/4 라디안만큼 시계 방향으로 회전하는 동차 변환을 생성합니다. 원통 자세를 새 행렬로 설정합니다. 원통을 표시합니다.

ang = pi/4;
mat = axang2tform([0 1 0 ang]);
cyl.Pose = mat;
show(cyl)

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains an object of type patch.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

모두 확장

참고 항목

객체

함수

도움말 항목