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collisionCylinder

충돌 원통 기하 도형 생성

R2019b 이후

설명

collisionCylinder를 사용하여 원점을 중심으로 하는 원통 충돌 기하 도형을 생성합니다.

생성

설명

예제

CYL = collisionCylinder(Radius,Length)는 지정된 RadiusLength를 갖는 원통 충돌 기하 도형을 생성합니다. 원통은 자체 바디 고정 프레임에 맞춰 축 정렬됩니다. 원통의 옆면은 z축을 따라 놓입니다. 바디 고정 프레임의 원점은 원통의 중심에 위치합니다.

CYL = collisionCylinder(___,Pose=pose)는 세계 프레임을 기준으로 원통의 Pose 속성을 pose로 설정합니다.

속성

모두 확장

원통의 반지름으로, 양의 스칼라로 지정됩니다. 단위는 미터입니다.

데이터형: double

원통의 길이로, 양의 스칼라로 지정됩니다. 단위는 미터입니다.

데이터형: double

세계 프레임을 기준으로 하는 충돌 기하 도형의 자세로, 4×4 동차 행렬 또는 se3 객체로 지정됩니다. 충돌 기하 도형을 생성한 후 자세를 변경할 수 있습니다.

참고

자세가 se3 객체로 지정되면 Pose 속성은 자세를 숫자형 4×4 행렬로 저장한다는 점에 유의하십시오.

데이터형: single | double

객체 함수

show충돌 기하 도형 표시
convertToCollisionMeshConvert collision primitive geometry into collision mesh geometry
fitCollisionCapsuleFit collision capsule around collision geometry

예제

모두 축소

원점을 중심으로 하는 원통 충돌 기하 도형을 생성합니다. 원통의 길이는 4미터이고 반지름은 1미터입니다.

rad = 1;
len = 4;
cyl = collisionCylinder(rad,len)
cyl = 
  collisionCylinder with properties:

    Radius: 1
    Length: 4
      Pose: [4x4 double]

원통을 시각화합니다.

show(cyl)
title("Cylinder")

Figure contains an axes object. The axes object with title Cylinder, xlabel X, ylabel Y contains an object of type patch.

y축을 중심으로 π/4 라디안만큼 시계 방향으로 회전하는 동차 변환을 생성합니다. 원통 자세를 새 행렬로 설정합니다. 원통을 표시합니다.

ang = pi/4;
mat = axang2tform([0 1 0 ang]);
cyl.Pose = mat;
show(cyl)

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains an object of type patch.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

모두 확장