collisionSphere

구 충돌 기하 도형 생성

R2019b 이후

설명

collisionSphere를 사용하여 원점을 중심으로 하는 구 충돌 기하 도형을 생성합니다.

생성

구문

SPH = collisionSphere(Radius)

SPH = collisionSphere(___,Pose=pose)

설명

SPH = collisionSphere(Radius)는 지정된 Radius를 갖는 구 충돌 기하 도형을 생성합니다. 기하 도형 고정 프레임의 원점은 구의 중심에 위치합니다.

SPH = collisionSphere(___,Pose=pose)는 세계 프레임을 기준으로 구의 Pose 속성을 pose로 설정합니다.

속성

Radius — 반경

양의 스칼라

구의 반경으로, 양의 스칼라로 지정됩니다. 단위는 미터입니다.

데이터형: double

Pose — 자세

eye(4) (디폴트 값) | 실수 값 4×4 행렬 | se3 객체

세계 프레임을 기준으로 하는 충돌 기하 도형의 자세로, 4×4 동차 행렬 또는 se3 객체로 지정됩니다. 충돌 기하 도형을 생성한 후 자세를 변경할 수 있습니다.

참고

자세가 se3 객체로 지정되면 Pose 속성은 자세를 숫자형 4×4 행렬로 저장한다는 점에 유의하십시오.

데이터형: single | double

객체 함수

show	충돌 기하 도형 표시
convertToCollisionMesh	Convert collision primitive geometry into collision mesh geometry
fitCollisionCapsule	Fit collision capsule around collision geometry

예제

구 충돌 기하 도형 생성 및 시각화하기

원점을 중심으로 하는 구 충돌 기하 도형을 생성합니다. 구의 반경은 1미터입니다.

rad = 1;
sph = collisionSphere(rad)

sph = 
  collisionSphere with properties:

    Radius: 1
      Pose: [4x4 double]

구를 시각화합니다.

show(sph)
title("Sphere")

반경이 1미터이고 길이가 3미터인 원통 충돌 기하 도형을 생성합니다.

cyl = collisionCylinder(1,3);

z축을 따라 위쪽 방향으로 2.5m 평행 이동하는 동차 변환을 생성합니다. 행렬에 구의 자세를 설정합니다. 구와 원통을 표시합니다.

mat = trvec2tform([0 0 2.5]);
sph.Pose = mat;
show(sph)
hold on
show(cyl)
view(90,0)
zlim([-2 4])

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

R2023b: collisionSphere 객체가 생성 단계에서 자세 지정을 지원함

이제 객체 생성 단계에서 collisionSphere 객체의 Pose 속성을 지정할 수 있습니다.

R2023a: Pose 속성이 se3 변환 객체를 지원함

이제 collisionSphere 객체의 Pose 속성을 se3 변환 객체로 지정할 수 있습니다.

참고 항목

객체

• collisionBox | collisionCylinder | collisionMesh | collisionCapsule

함수

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray

도움말 항목

• Generate Code for Manipulator Motion Planning in Perceived Environment