주요 콘텐츠

collisionSphere

구 충돌 기하 도형 생성

설명

collisionSphere를 사용하여, 기하 도형 고정 프레임의 원점이 구의 중심에 있는 구 충돌 기하 도형을 생성합니다.

생성

설명

SPH = collisionSphere(Radius)는 지정된 Radius가 월드 프레임의 원점을 중심으로 하는 구 충돌 기하 도형을 생성합니다. 기하 도형 고정 프레임의 원점은 구의 중심에 위치합니다.

예제

SPH = collisionSphere(___,Pose=pose)는 월드 프레임을 기준으로 구의 Pose 속성을 pose로 설정합니다.

속성

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구의 반경으로, 양의 스칼라로 지정됩니다. 단위는 미터입니다.

데이터형: double

월드 프레임을 기준으로 하는 충돌 기하 도형의 자세로, 4×4 동차 행렬 또는 se3 객체로 지정됩니다. 충돌 기하 도형을 생성한 후 자세를 변경할 수 있습니다.

참고

자세가 se3 객체로 지정되면 Pose 속성은 자세를 숫자형 4×4 행렬로 저장한다는 점에 유의하십시오.

데이터형: single | double

객체 함수

checkCollision두 기하 도형이 충돌하는지 검사
convertToCollisionMeshConvert collision primitive geometry into collision mesh geometry
fitCollisionCapsuleFit collision capsule around collision geometry
show충돌 기하 도형 표시

예제

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원점을 중심으로 하는 구 충돌 기하 도형을 생성합니다. 구의 반경은 1미터입니다.

rad = 1;
sph = collisionSphere(rad)
sph = 
  collisionSphere with properties:

    Radius: 1
      Pose: [4×4 double]

구를 시각화합니다.

show(sph)
title("Sphere")

Figure contains an axes object. The axes object with title Sphere, xlabel X, ylabel Y contains an object of type patch.

반경이 1미터이고 길이가 3미터인 원통 충돌 기하 도형을 생성합니다.

cyl = collisionCylinder(1,3);

z축을 따라 위쪽 방향으로 2.5m 평행 이동하는 동차 변환을 생성합니다. 행렬에 구의 자세를 설정합니다. 구와 원통을 표시합니다.

mat = trvec2tform([0 0 2.5]);
sph.Pose = mat;
show(sph)
hold on
show(cyl)
view(90,0)
zlim([-2 4])

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 2 objects of type patch.

확장 기능

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C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

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