collisionBox
상자 충돌 기하 도형 생성
설명
collisionBox를 사용하여, 바디 고정 프레임에 맞춰 축 정렬되고 상자 중심에 바디 고정 프레임의 원점이 있는 상자 충돌 기하 도형을 생성합니다.
생성
속성
객체 함수
checkCollision | 두 기하 도형이 충돌하는지 검사 |
convertToCollisionMesh | Convert collision primitive geometry into collision mesh geometry |
fitCollisionCapsule | Fit collision capsule around collision geometry |
show | 충돌 기하 도형 표시 |
예제
원점을 중심으로 하는 상자 충돌 기하 도형을 생성합니다. x, y, z 방향의 변의 길이는 각각 3미터, 1미터, 2미터입니다.
box = collisionBox(3,1,2)
box =
collisionBox with properties:
X: 3
Y: 1
Z: 2
Pose: [4×4 double]
상자를 시각화합니다.
show(box)
title("Box")
두 개의 동차 변환 행렬을 만듭니다. 첫 번째 행렬은 z축 중심의 라디안 회전이고, 두 번째 행렬은 x축 중심의 라디안 회전입니다.
matZ = axang2tform([0 0 1 pi/2]); matX = axang2tform([1 0 0 pi/8]);
첫 번째 상자와 동일한 크기로 두 번째 상자 충돌 기하 도형을 생성합니다. 상자의 자세를 두 행렬의 곱으로 변경합니다. 이 곱은 z 축 중심의 첫 회전 후 이어서 x 축 중심의 회전에 해당합니다. 결과를 시각화합니다.
box2 = collisionBox(3,1,2);
box2.Pose = matZ*matX;
show(box2)
title("Box2")
