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collisionBox

상자 충돌 기하 도형 생성

설명

collisionBox를 사용하여, 바디 고정 프레임에 맞춰 축 정렬되고 상자 중심에 바디 고정 프레임의 원점이 있는 상자 충돌 기하 도형을 생성합니다.

생성

구문

BOX = collisionBox(X,Y,Z)

BOX = collisionBox(___,Pose=pose)

설명

BOX = collisionBox(X,Y,Z)는 기하 고정 프레임에서 축 정렬된 상자 충돌 기하 도형을 생성하며, 이때 도형의 중심은 원점에 위치하고 대응하는 좌표축 방향의 각 변의 길이는 X, Y, Z입니다. 기본적으로 기하 고정 프레임은 세계 프레임과 함께 배치됩니다.

BOX = collisionBox(___,Pose=pose)는 세계 프레임을 기준으로 상자의 Pose 속성을 pose로 설정합니다.

속성

X — 상자 기하 도형의 변 길이

양의 스칼라

상자 기하 도형의 x축 방향 변 길이로, 양의 스칼라로 지정됩니다. 단위는 미터입니다.

데이터형: double

Y — 상자 기하 도형의 변 길이

양의 스칼라

상자 기하 도형의 y축 방향 변 길이로, 양의 스칼라로 지정됩니다. 단위는 미터입니다.

데이터형: double

Z — 상자 기하 도형의 변 길이

양의 스칼라

상자 기하 도형의 z축 방향 변 길이로, 양의 스칼라로 지정됩니다. 단위는 미터입니다.

데이터형: double

Pose — 자세

eye(4) (디폴트 값) | 실수 값 4×4 행렬 | se3 객체

세계 프레임을 기준으로 하는 충돌 기하 도형의 자세로, 4×4 동차 행렬 또는 se3 객체로 지정됩니다. 충돌 기하 도형을 생성한 후 자세를 변경할 수 있습니다.

참고

자세가 se3 객체로 지정되면 Pose 속성은 자세를 숫자형 4×4 행렬로 저장한다는 점에 유의하십시오.

데이터형: single | double

객체 함수

checkCollision	두 기하 도형이 충돌하는지 검사
convertToCollisionMesh	Convert collision primitive geometry into collision mesh geometry
fitCollisionCapsule	Fit collision capsule around collision geometry
show	충돌 기하 도형 표시

예제

상자 충돌 기하 도형 생성 및 시각화하기

원점을 중심으로 하는 상자 충돌 기하 도형을 생성합니다. x, y, z 방향의 변의 길이는 각각 3미터, 1미터, 2미터입니다.

box = collisionBox(3,1,2)

box = 
  collisionBox with properties:

       X: 3
       Y: 1
       Z: 2
    Pose: [4×4 double]

상자를 시각화합니다.

show(box)
title("Box")

두 개의 동차 변환 행렬을 만듭니다. 첫 번째 행렬은 z축 중심의 $$\pi /2$$라디안 회전이고, 두 번째 행렬은 x축 중심의 $$\pi /8$$라디안 회전입니다.

matZ = axang2tform([0 0 1 pi/2]);
matX = axang2tform([1 0 0 pi/8]);

첫 번째 상자와 동일한 크기로 두 번째 상자 충돌 기하 도형을 생성합니다. 상자의 자세를 두 행렬의 곱으로 변경합니다. 이 곱은 z 축 중심의 첫 회전 후 이어서 x 축 중심의 회전에 해당합니다. 결과를 시각화합니다.

box2 = collisionBox(3,1,2);
box2.Pose = matZ*matX;
show(box2)
title("Box2")

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

R2023b: collisionBox 객체가 생성 단계에서 자세 지정을 지원함

이제 객체 생성 단계에서 collisionBox 객체의 Pose 속성을 지정할 수 있습니다.

R2023a: Pose 속성이 se3 변환 객체를 지원함

이제 collisionBox 객체의 Pose 속성을 se3 변환 객체로 지정할 수 있습니다.

참고 항목

객체

• collisionCylinder | collisionMesh | collisionSphere | collisionCapsule

함수

• checkCollision | fitCollisionCapsule | showCollisionArray

블록

도움말 항목

• Generate Code for Manipulator Motion Planning in Perceived Environment