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관성 센서 융합

방향과 위치를 확인하기 위한 IMU 센서와 GPS 센서의 융합

관성 센서 융합 알고리즘을 사용하여 시간 경과에 따른 방향과 위치를 추정합니다. 이러한 알고리즘은 다양한 센서 구성, 출력 요구 사항, 모션 제약 조건에 대해 최적화됩니다. 여러 관성 센서의 IMU 데이터를 직접 융합할 수 있습니다. 또한 IMU 데이터를 GPS 데이터와 융합할 수도 있습니다.

함수

모두 확장

ecompassOrientation from magnetometer and accelerometer readings
imufilterOrientation from accelerometer and gyroscope readings
ahrsfilterOrientation from accelerometer, gyroscope, and magnetometer readings
ahrs10filterHeight and orientation from MARG and altimeter readings (R2019a 이후)
complementaryFilterEstimate orientation using complementary filter (R2019b 이후)
insfilterMARGEstimate pose from MARG and GPS data
insfilterAsyncEstimate pose from asynchronous MARG and GPS data (R2019a 이후)
insfilterErrorStateEstimate pose from IMU, GPS, and monocular visual odometry (MVO) data (R2019a 이후)
insfilterNonholonomicEstimate pose with nonholonomic constraints
insfilter관성 항법 필터 만들기
insEKFInertial Navigation Using Extended Kalman Filter (R2022a 이후)
insOptionsOptions for configuration of insEKF object (R2022a 이후)
insAccelerometerModel accelerometer readings for sensor fusion (R2022a 이후)
insGPSModel GPS readings for sensor fusion (R2022a 이후)
insGyroscopeModel gyroscope readings for sensor fusion (R2022a 이후)
insMagnetometerModel magnetometer readings for sensor fusion (R2022a 이후)
insMotionOrientationMotion model for 3-D orientation estimation (R2022a 이후)
insMotionPoseModel for 3-D motion estimation (R2022a 이후)
insCreateMotionModelTemplateCreate template file for motion model (R2022b 이후)
insCreateSensorModelTemplateCreate template file for sensor model (R2022b 이후)
positioning.INSMotionModelBase class for defining motion models used with insEKF (R2022a 이후)
positioning.INSSensorModelBase class for defining sensor models used with insEKF (R2022a 이후)
tunerconfigFusion filter tuner configuration options (R2020b 이후)
tunernoiseNoise structure of fusion filter (R2020b 이후)
tunerPlotPosePlot filter pose estimates during tuning (R2021a 이후)

블록

AHRSOrientation from accelerometer, gyroscope, and magnetometer readings (R2020a 이후)
IMU FilterEstimate orientation using IMU Filter (R2023b 이후)
Complementary FilterEstimate orientation using complementary filter (R2023a 이후)

도움말 항목