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insfilter

관성 항법 필터 만들기

설명

filter = insfilter는 가속도계, 자이로스코프, GPS, 자력계 측정값을 기반으로 자세를 추정하는 insfilterMARG 관성 항법 필터 객체를 반환합니다. 자세한 내용은 insfilterMARG 항목을 참조하십시오.

예제

filter = insfilter('ReferenceFrame',RF)RF에 의해 지정된 기준 프레임을 기준으로 자세를 추정하는 insfilterMARG 관성 항법 필터 객체를 반환합니다.

예제

모두 축소

디폴트 INS 필터는 insfilterMARG 객체입니다. 입력 인수 없이 insfilter를 호출하여 디폴트 INS 필터를 만듭니다.

filter = insfilter
filter = 
  insfilterMARG with properties:

        IMUSampleRate: 100               Hz         
    ReferenceLocation: [0 0 0]           [deg deg m]
                State: [22⨯1 double]                
      StateCovariance: [22⨯22 double]               

   Multiplicative Process Noise Variances
            GyroscopeNoise: [1e-09 1e-09 1e-09]       (rad/s)²
        AccelerometerNoise: [0.0001 0.0001 0.0001]    (m/s²)² 
        GyroscopeBiasNoise: [1e-10 1e-10 1e-10]       (rad/s)²
    AccelerometerBiasNoise: [0.0001 0.0001 0.0001]    (m/s²)² 

   Additive Process Noise Variances
    GeomagneticVectorNoise: [1e-06 1e-06 1e-06]    uT²
     MagnetometerBiasNoise: [0.1 0.1 0.1]          uT²

입력 인수

모두 축소

로컬 내비게이션 좌표계로, 'NED'(북쪽-동쪽-아래쪽) 또는 'ENU'(동쪽-북쪽-위쪽)로 지정됩니다.

데이터형: char | string

확장 기능

모두 확장

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2018b에 개발됨