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움직임 기반 구조 및 시각 기반의 SLAM
스테레오 비전, 삼각분할, 3차원 복원, 시각 기반의 동시적 위치추정 및 지도작성(vSLAM)
스테레오 비전은 동일한 장면에 대한 둘 이상의 뷰를 비교하여 카메라 영상으로부터 깊이 정보를 복원하는 과정입니다. 움직임 기반 구조(SfM)는 2차원 영상 세트로부터 장면의 3차원 구조를 추정하는 과정입니다. 시각 기반의 동시적 위치추정 및 지도작성(vSLAM)은 주변 환경에 대하여 지도를 작성하면서 동시에 이 환경을 기준으로 카메라의 위치와 방향을 계산하는 과정입니다. 자세한 내용은 Implement Visual SLAM in MATLAB 및 Structure from Motion Overview 항목을 참조하십시오.
범주
- 스테레오 비전
스테레오 편위수정, 시차(disparity) 및 조밀한 3차원 복원
- 움직임 기반 구조
다중 뷰에서 3차원 복원
- 시각 기반의 동시적 위치추정 및 지도작성(vSLAM)
시각 기반의 SLAM 맵 초기화, 추적, 국소 매핑, 루프 검출 및 드리프트 보정
추천 예제
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