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시각 기반의 동시적 위치추정 및 지도작성(vSLAM)

시각 기반의 SLAM 맵 초기화, 추적, 국소 매핑, 루프 검출 및 드리프트 보정

시각 기반의 동시적 위치추정 및 지도작성(vSLAM)은 주변 환경에 대하여 지도를 작성하면서 동시에 이 환경을 기준으로 카메라의 위치와 방향을 계산하는 과정을 가리킵니다. 이 과정에는 카메라로 획득하는 시각적 입력만 사용됩니다. 시각 기반의 SLAM의 응용 분야에는 증강현실, 로봇공학, 자율주행 등이 있습니다. 자세한 내용은 Implement Visual SLAM in MATLAB 항목을 참조하십시오.


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detectSURFFeaturesSURF 특징을 검출하고 SURFPoints 객체를 반환
detectORBFeaturesDetect ORB keypoints
extractFeaturesExtract interest point descriptors
matchFeatures매칭되는 특징 찾기
matchFeaturesInRadiusFind matching features within specified radius
triangulate3-D locations of undistorted matching points in stereo images
img2world2dDetermine world coordinates of image points
world2imgProject world points into image
estgeotform2dEstimate 2-D geometric transformation from matching point pairs
estgeotform3dEstimate 3-D geometric transformation from matching point pairs
estimateFundamentalMatrixEstimate fundamental matrix from corresponding points in stereo images
estworldposeEstimate camera pose from 3-D to 2-D point correspondences
findWorldPointsInViewFind world points observed in view
findWorldPointsInTracksFind world points that correspond to point tracks
estrelposeCalculate relative rotation and translation between camera poses
optimizePosesOptimize absolute poses using relative pose constraints
createPoseGraphCreate pose graph
bundleAdjustmentAdjust collection of 3-D points and camera poses
bundleAdjustmentMotionAdjust collection of 3-D points and camera poses using motion-only bundle adjustment
bundleAdjustmentStructureRefine 3-D points using structure-only bundle adjustment
imshow이미지 표시
showMatchedFeaturesDisplay corresponding feature points
plotPlot image view set views and connections
plotCameraPlot a camera in 3-D coordinates
pcshowPlot 3-D point cloud
pcplayerVisualize streaming 3-D point cloud data
imageviewsetManage data for structure-from-motion, visual odometry, and visual SLAM
worldpointsetManage 3-D to 2-D point correspondences
indexImagesCreate image search index
invertedImageIndexSearch index that maps visual words to images
bagOfFeaturesBag-of-visual-words 객체

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