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단안, 스테레오 및 RGB-D 시각 기반의 동시적 위치추정 및 지도작성(vSLAM)

시각 기반의 동시적 위치추정 및 지도작성(vSLAM)은 주변 환경에 대하여 지도를 작성하면서 동시에 이 환경을 기준으로 카메라의 위치와 방향을 계산하는 과정을 가리킵니다. 이 과정에는 카메라로 획득하는 시각적 입력만 사용됩니다. 시각 기반의 SLAM의 응용 분야에는 증강현실, 로봇공학, 자율주행 등이 있습니다. 자세한 내용은 Implement Visual SLAM in MATLAB 항목을 참조하십시오.


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detectSURFFeaturesSURF 특징 검출
detectORBFeaturesDetect ORB keypoints
extractFeaturesExtract interest point descriptors
matchFeatures매칭되는 특징 찾기
matchFeaturesInRadiusFind matching features within specified radius (R2021a 이후)
triangulate3-D locations of undistorted matching points in stereo images
img2world2dDetermine world coordinates of image points (R2022b 이후)
world2imgProject world points into image (R2022b 이후)
estgeotform2dEstimate 2-D geometric transformation from matching point pairs (R2022b 이후)
estgeotform3dEstimate 3-D geometric transformation from matching point pairs (R2022b 이후)
estimateFundamentalMatrixEstimate fundamental matrix from corresponding points in stereo images
estworldposeEstimate camera pose from 3-D to 2-D point correspondences (R2022b 이후)
findWorldPointsInViewFind world points observed in view (R2020b 이후)
findWorldPointsInTracksFind world points that correspond to point tracks (R2020b 이후)
estrelposeCalculate relative rotation and translation between camera poses (R2022b 이후)
optimizePosesOptimize absolute poses using relative pose constraints (R2020a 이후)
createPoseGraphCreate pose graph (R2020a 이후)
bundleAdjustmentAdjust collection of 3-D points and camera poses
bundleAdjustmentMotionAdjust collection of 3-D points and camera poses using motion-only bundle adjustment (R2020a 이후)
bundleAdjustmentStructureRefine 3-D points using structure-only bundle adjustment (R2020a 이후)
imshow이미지 표시
showMatchedFeaturesDisplay corresponding feature points
plotPlot image view set views and connections (R2020a 이후)
plotCameraPlot a camera in 3-D coordinates
pcshowPlot 3-D point cloud
pcplayerVisualize streaming 3-D point cloud data
imageviewsetManage data for structure-from-motion, visual odometry, and visual SLAM (R2020a 이후)
worldpointsetManage 3-D to 2-D point correspondences (R2020b 이후)
indexImagesCreate image search index
invertedImageIndexSearch index that maps visual words to images
bagOfFeaturesBag-of-visual-words 객체
monovslamVisual simultaneous localization and mapping (vSLAM) with monocular camera (R2023b 이후)
addFrameAdd image frame to visual SLAM object (R2023b 이후)
hasNewKeyFrameCheck if new key frame added in visual SLAM object (R2023b 이후)
checkStatusCheck status of visual SLAM object (R2023b 이후)
isDoneEnd-of-file status (logical)
mapPointsBuild 3-D map of world points (R2023b 이후)
posesAbsolute camera poses of key frames (R2023b 이후)
plotPlot 3-D map points and estimated camera trajectory in visual SLAM (R2023b 이후)
resetReset visual SLAM object (R2023b 이후)

도움말 항목