Main Content

움직임 기반 구조

다중 뷰에서 3차원 복원

움직임 기반 구조(SfM)는 2차원 영상 세트로부터 장면의 3차원 구조를 추정하는 과정입니다. 자세한 내용은 Implement Visual SLAM in MATLAB 항목을 참조하십시오.

카메라 보정기단일 카메라의 기하 파라미터 추정
스테레오 카메라 보정기스테레오 카메라의 기하 파라미터 추정

함수

모두 확장

detectBRISKFeaturesBRISK 특징 검출
detectFASTFeaturesFAST 알고리즘을 사용하여 코너 검출
detectHarrisFeaturesHarris–Stephens 알고리즘을 사용하여 코너 검출
detectMinEigenFeatures최소 고유값 알고리즘을 사용하여 코너 검출
detectMSERFeaturesDetect MSER features
detectSIFTFeaturesSIFT(Scale-Invariant Feature Transform) 특징 검출 (R2021b 이후)
detectSURFFeaturesSURF 특징 검출
extractFeaturesExtract interest point descriptors
matchFeatures매칭되는 특징 찾기
matchFeaturesInRadiusFind matching features within specified radius (R2021a 이후)
vision.PointTrackerTrack points in video using Kanade-Lucas-Tomasi (KLT) algorithm

영상 및 카메라 데이터 저장

imageviewsetManage data for structure-from-motion, visual odometry, and visual SLAM (R2020a 이후)
worldpointsetManage 3-D to 2-D point correspondences (R2020b 이후)
cameraIntrinsicsObject for storing intrinsic camera parameters
rigidtform3d3차원 강체 기하 변환 (R2022b 이후)
affinetform3d3차원 아핀 기하 변환 (R2022b 이후)

카메라 자세 추정

estimateEssentialMatrixEstimate essential matrix from corresponding points in a pair of images
estimateFundamentalMatrixEstimate fundamental matrix from corresponding points in stereo images
estworldposeEstimate camera pose from 3-D to 2-D point correspondences (R2022b 이후)
estrelposeCalculate relative rotation and translation between camera poses (R2022b 이후)

영상 점 삼각분할

pointTrackObject for storing matching points from multiple views
findTracksFind matched points across multiple views (R2020a 이후)
triangulate3-D locations of undistorted matching points in stereo images
triangulateMultiview3-D locations of world points matched across multiple images

카메라 자세 및 3차원 점 최적화

bundleAdjustmentAdjust collection of 3-D points and camera poses
bundleAdjustmentMotionAdjust collection of 3-D points and camera poses using motion-only bundle adjustment (R2020a 이후)
bundleAdjustmentStructureRefine 3-D points using structure-only bundle adjustment (R2020a 이후)
stereoAnaglyphCreate red-cyan anaglyph from stereo pair of images
pcshowPlot 3-D point cloud
plotCameraPlot a camera in 3-D coordinates
showMatchedFeaturesDisplay corresponding feature points
rotmat2vec3d3차원 회전 행렬을 회전 벡터로 변환 (R2022b 이후)
rotvec2mat3d3차원 회전 벡터를 회전 행렬로 변환 (R2022b 이후)
quaternionCreate quaternion array (R2020a 이후)

도움말 항목

카메라 보정 앱

시각적 오도메트리 측정

기본 사항