모션과 경로 계획

Use CHOMP to plan smooth and collision-free trajectories for a pick-and-place workflow

이 예제는 로봇 시뮬레이터를 사용하여 로봇이 목표 경로를 추종하도록 제어하는 방법을 보여줍니다. 이 예제에서는 Pure Pursuit 경로 추정 제어기를 사용해 미리 지정된 경로를 따라 시뮬레이션 로봇을 구동합니다. 목표 경로란 명시적으로 정의되거나 경로 플래너를 사용하여 계산되는 일련의 웨이포인트입니다(복잡도가 다양한 환경에서의 경로 계획 항목 참조). 시뮬레이션 차동 구동 로봇에 대한 Pure Pursuit 경로 추정 제어기가 만들어지고 지정된 경로를 추종하도록 제어 명령을 계산합니다. 계산된 제어 명령을 사용하여 Pure Pursuit 제어기를 기반으로 목표 경로를 추종하도록 목표 궤적을 따라 시뮬레이션 로봇을 구동합니다.

Use the trapezoidal velocity profile to design a trajectory with input bounds rather than parameters.