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모션과 경로 계획
매니퓰레이터는 RRT(Rapidly exploring Random Tree), CHOMP(Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning) 알고리즘 같은 사용자 지정 가능한 플래너를 사용하고 이동 로봇은 PRM(probabilistic roadmap: 확률적 로드맵)을 사용하여 경로를 계획합니다. Navigation Toolbox™를 활용하여 사용자 지정 가능한 모션 플래너를 설계합니다.
장애물을 피하면서 전역 경로를 따라 부드럽게 움직이는 궤적을 생성합니다.
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