이동 로봇 계획

맵 작성, 위치추정, 경로 계획, 경로 추종

이 범주에 속하는 알고리즘은 맵 작성부터 계획, 제어에 이르는 전체적인 이동 로봇 워크플로를 지원합니다. 점유 그리드를 사용하여 주변 환경의 맵을 작성하고, 주어진 환경에 따라 로봇의 경로 계획 알고리즘을 개발하고, 일련의 웨이포인트를 추종하도록 제어기를 조정할 수 있습니다. 로봇의 라이다 센서 데이터를 기반으로 상태 추정을 수행합니다.

카테고리

맵 작성 및 위치추정
라이다 스캔 맵 작성과 입자 필터 위치추정
경로 계획과 경로 추종
경로 계획과 경로 추종

추천 예제

복잡도가 다양한 환경에서의 경로 계획

이 예제에서는 PRM(확률적 로드맵) 경로 플래너를 사용하여, 주어진 맵의 두 위치 사이에 장애물 없는 경로를 계산하는 방법을 보여줍니다. PRM 경로 플래너는 주어진 맵의 자유 공간에서 임의로 샘플링된 노드들을 사용하고 서로 연결하여 로드맵을 생성합니다. 로드맵이 생성되면 맵에서 주어진 시작 위치에서 주어진 끝 위치까지의 경로를 쿼리할 수 있습니다.

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Mapping with Known Poses

Create a map of an environment using range sensor readings and robot poses to drive a differential drive robot.

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