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궤적 생성

다항식, B-스플라인, 사다리꼴 궤적 생성하기

다음 함수들은 각기 다른 수학 방정식을 사용하여 매니퓰레이터 로봇의 궤적을 생성합니다. 다항식, B-스플라인, 사다리꼴 속도 프로파일로 다중 자유도(DOF) 시스템의 궤적을 생성할 수 있습니다. 회전 행렬과 동차 변환 사이를 보간할 수도 있습니다.

여러 예제를 통해 형태 추적과 픽앤플레이스 워크플로에서 계획, 제어, 시뮬레이션을 비롯한 궤적 실행의 다양한 응용 사례를 소개합니다.

함수

모두 확장

contopptrajGenerate trajectory subject to kinematic constraints (R2022b 이후)
minjerkpolytrajGenerate minimum jerk trajectory through waypoints (R2021b 이후)
minsnappolytrajGenerate minimum snap trajectory through waypoints (R2021b 이후)
trapveltraj사다리꼴 속도 프로파일로 궤적 생성 (R2019a 이후)
cubicpolytraj3차 다항식 궤적 생성 (R2019a 이후)
quinticpolytraj5차 궤적 생성 (R2019a 이후)
bsplinepolytrajB-스플라인을 사용하여 다항식 궤적 생성 (R2019a 이후)
polynomialTrajectoryPiecewise-polynomial trajectory generator (R2023a 이후)
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices (R2019a 이후)
transformtraj두 변환 사이의 궤적 생성 (R2019a 이후)
waypointTrajectoryWaypoint trajectory generator (R2022a 이후)

블록

Polynomial Trajectory웨이포인트를 통과하는 다항식 궤적 생성 (R2019a 이후)
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations (R2019a 이후)
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms (R2019a 이후)
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryGenerate trajectories through multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles (R2019a 이후)

도움말 항목