궤적 생성과 궤적 추종

궤적 추적을 위한 매니퓰레이터 조인트 제어

다음 함수들은 각기 다른 수학 방정식을 사용하여 매니퓰레이터 로봇의 궤적을 생성합니다. 다항식, B-스플라인, 사다리꼴 속도 프로파일로 다중 자유도(DOF) 시스템의 궤적을 생성할 수 있습니다. 회전 행렬과 동차 변환 사이를 보간할 수도 있습니다.

여러 예제를 통해 형태 추적과 픽앤플레이스 워크플로에서 계획, 제어, 시뮬레이션을 비롯한 궤적 실행의 다양한 응용 사례를 소개합니다.

함수

모두 확장

궤적 생성

`bsplinepolytraj`	B-스플라인을 사용하여 다항식 궤적 생성
`contopptraj`	Generate trajectory subject to kinematic constraints
`cubicpolytraj`	3차 다항식 궤적 생성
`quinticpolytraj`	5차 궤적 생성
`rottraj`	Generate trajectories between orientation rotation matrices
`transformtraj`	두 변환 사이의 궤적 생성
`trapveltraj`	사다리꼴 속도 프로파일로 궤적 생성

블록

Polynomial Trajectory	웨이포인트를 통과하는 다항식 궤적 생성
Rotation Trajectory	Generate trajectory between two orientations
Transform Trajectory	Generate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory	Generate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles

도움말 항목

Interactively Build Trajectory for ABB YuMi Robot
This example shows how to use the interactiveRigidBodyTree object to move a robot, design a trajectory, and replay it.
Trajectory Control Modeling with Inverse Kinematics
This Simulink^® example demonstrates how the Inverse Kinematics block can drive a manipulator along a specified trajectory.
Manipulator Shape Tracing in MATLAB and Simulink
This example shows how to trace a predefined 3-D shape in space.
Plan a Reaching Trajectory With Multiple Kinematic Constraints
This example shows how to use generalized inverse kinematics to plan a joint-space trajectory for a robotic manipulator.
Perform Safe Trajectory Tracking Control Using Robotics Manipulator Blocks
This example shows you how to use Simulink® with manipulator algorithm blocks to achieve safe trajectory tracking control of a simulated robot.
Model and Control Manipulator Arm with Robotics and Simscape
Execute a pick-and-place workflow using an ABB YuMi robot, which demonstrates how to design robot algorithms in Simulink®, and then simulate the action in a test environment using Simscape™.
KINOVA Gen3 매니퓰레이터를 사용하여 작업-공간 궤적과 조인트-공간 궤적을 계획하고 실행하기
이 예제는 엔드 이펙터의 초기 자세에서 원하는 자세로 이동하도록 보간된 조인트 궤적을 생성하고 시뮬레이션하는 방법을 보여줍니다.
Pick-and-Place Workflow Using Stateflow for MATLAB
Design a pick-and-place-workflow for a robotic manipulator like the KINOVA® Gen3.
Pick-and-Place Workflow in Gazebo Using ROS
This example shows how to setup an end-to-end pick and place workflow for a robotic manipulator like the KINOVA® Gen3 and simulate the robot in the Gazebo physics simulator.
Simulate Joint-Space Trajectory Tracking in MATLAB
This example shows how to simulate the joint-space motion of a robotic manipulator under closed-loop control.
Visualize Manipulator Trajectory Tracking with Simulink 3D Animation
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Choose Trajectories for Manipulator Paths
This example provides an overview of the types of trajectories available in Robotics System Toolbox™.
Design Trajectory with Velocity Limits Using Trapezoidal Velocity Profile
This example shows how to use the trapezoidal velocity profile to design a trajectory with input bounds rather than parameters.
Generate Time-Optimal Trajectories with Constraints Using TOPP-RA Solver
This example shows how to generate trajectories that satisfy velocity and acceleration limits.