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궤적 생성과 궤적 추종

궤적 추적을 위한 매니퓰레이터 조인트 제어

다음 함수들은 각기 다른 수학 방정식을 사용하여 매니퓰레이터 로봇의 궤적을 생성합니다. 다항식, B-스플라인, 사다리꼴 속도 프로파일로 다중 자유도(DOF) 시스템의 궤적을 생성할 수 있습니다. 회전 행렬과 동차 변환 사이를 보간할 수도 있습니다.

여러 예제를 통해 형태 추적과 픽앤플레이스 워크플로에서 계획, 제어, 시뮬레이션을 비롯한 궤적 실행의 다양한 응용 사례를 소개합니다.

함수

모두 확장

bsplinepolytrajGenerate polynomial trajectories using B-splines
cubicpolytrajGenerate third-order polynomial trajectories
quinticpolytrajGenerate fifth-order trajectories
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices
transformtrajGenerate trajectories between two transformations
trapveltrajGenerate trajectories with trapezoidal velocity profiles

블록

Polynomial TrajectoryGenerate polynomial trajectories through waypoints
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryGenerate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles

도움말 항목