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궤적 생성과 궤적 추종
다음 함수들은 각기 다른 수학 방정식을 사용하여 매니퓰레이터 로봇의 궤적을 생성합니다. 다항식, B-스플라인, 사다리꼴 속도 프로파일로 다중 자유도(DOF) 시스템의 궤적을 생성할 수 있습니다. 회전 행렬과 동차 변환 사이를 보간할 수도 있습니다.
여러 예제를 통해 형태 추적과 픽앤플레이스 워크플로에서 계획, 제어, 시뮬레이션을 비롯한 궤적 실행의 다양한 응용 사례를 소개합니다.
함수
블록
Polynomial Trajectory | 웨이포인트를 통과하는 다항식 궤적 생성 |
Rotation Trajectory | Generate trajectory between two orientations |
Transform Trajectory | Generate trajectory between two homogeneous transforms |
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory | Generate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles |
도움말 항목
- Interactively Build Trajectory for ABB YuMi Robot
This example shows how to use the
interactiveRigidBodyTree
object to move a robot, design a trajectory, and replay it. - Trajectory Control Modeling with Inverse Kinematics
This Simulink® example demonstrates how the Inverse Kinematics block can drive a manipulator along a specified trajectory.
- Manipulator Shape Tracing in MATLAB and Simulink
This example shows how to trace a predefined 3-D shape in space.
- Plan a Reaching Trajectory With Multiple Kinematic Constraints
This example shows how to use generalized inverse kinematics to plan a joint-space trajectory for a robotic manipulator.
- Perform Safe Trajectory Tracking Control Using Robotics Manipulator Blocks
This example shows you how to use Simulink® with manipulator algorithm blocks to achieve safe trajectory tracking control of a simulated robot.
- Model and Control Manipulator Arm with Robotics and Simscape
Execute a pick-and-place workflow using an ABB YuMi robot, which demonstrates how to design robot algorithms in Simulink®, and then simulate the action in a test environment using Simscape™.
- KINOVA Gen3 매니퓰레이터를 사용하여 작업-공간 궤적과 조인트-공간 궤적을 계획하고 실행하기
이 예제는 엔드 이펙터의 초기 자세에서 원하는 자세로 이동하도록 보간된 조인트 궤적을 생성하고 시뮬레이션하는 방법을 보여줍니다.
- Pick-and-Place Workflow Using Stateflow for MATLAB
Design a pick-and-place-workflow for a robotic manipulator like the KINOVA® Gen3.
- Pick-and-Place Workflow in Gazebo Using ROS
This example shows how to setup an end-to-end pick and place workflow for a robotic manipulator like the KINOVA® Gen3 and simulate the robot in the Gazebo physics simulator.
- Simulate Joint-Space Trajectory Tracking in MATLAB
This example shows how to simulate the joint-space motion of a robotic manipulator under closed-loop control.
- Visualize Manipulator Trajectory Tracking with Simulink 3D Animation
Simulate joint-space trajectories for a rigid body tree robot model and visualize the results with Simulink 3D Animation™.
- Choose Trajectories for Manipulator Paths
This example provides an overview of the types of trajectories available in Robotics System Toolbox™.
- Design Trajectory with Velocity Limits Using Trapezoidal Velocity Profile
This example shows how to use the trapezoidal velocity profile to design a trajectory with input bounds rather than parameters.
- Generate Time-Optimal Trajectories with Constraints Using TOPP-RA Solver
This example shows how to generate trajectories that satisfy velocity and acceleration limits.