궤적 생성

다항식, B-스플라인, 사다리꼴 궤적 생성하기

다음 함수들은 각기 다른 수학 방정식을 사용하여 매니퓰레이터 로봇의 궤적을 생성합니다. 다항식, B-스플라인, 사다리꼴 속도 프로파일로 다중 자유도(DOF) 시스템의 궤적을 생성할 수 있습니다. 회전 행렬과 동차 변환 사이를 보간할 수도 있습니다.

여러 예제를 통해 형태 추적과 픽앤플레이스 워크플로에서 계획, 제어, 시뮬레이션을 비롯한 궤적 실행의 다양한 응용 사례를 소개합니다.

함수

모두 확장

시간 최적 궤적

contopptraj Generate trajectory subject to kinematic constraints (R2022b 이후)

최소 저크 궤적과 최소 스냅 궤적

`minjerkpolytraj`	Generate minimum jerk trajectory through waypoints (R2021b 이후)
`minsnappolytraj`	Generate minimum snap trajectory through waypoints (R2021b 이후)

사다리꼴 속도 프로파일 궤적

trapveltraj 사다리꼴 속도 프로파일로 궤적 생성

3차 다항식 궤적과 5차 다항식 궤적

`cubicpolytraj`	3차 다항식 궤적 생성
`quinticpolytraj`	5차 궤적 생성

B-스플라인 궤적과 조각별 다항식 궤적

`bsplinepolytraj`	B-스플라인을 사용하여 다항식 궤적 생성
`polynomialTrajectory`	Piecewise-polynomial trajectory generator (R2023a 이후)

회전 궤적과 변환 궤적

`rottraj`	Generate trajectories between orientation rotation matrices
`transformtraj`	두 변환 사이의 궤적 생성

웨이포인트 궤적

waypointTrajectory Waypoint trajectory generator (R2022a 이후)

블록

Polynomial Trajectory	웨이포인트를 통과하는 다항식 궤적 생성
Rotation Trajectory	Generate trajectory between two orientations
Transform Trajectory	Generate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory	Generate trajectories through multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles

도움말 항목

Choose Trajectories for Manipulator Paths
This example provides an overview of the types of trajectories available in Robotics System Toolbox™.
Generate Time-Optimal Trajectories with Constraints Using TOPP-RA Solver
This example shows how to generate trajectories that satisfy velocity and acceleration limits.
Manipulator Shape Tracing in MATLAB and Simulink
This example shows how to trace a predefined 3-D shape in space.

추천 예제

Plan Minimum Jerk Trajectory for Robot Arm

Plan a minimum jerk polynomial trajectory for a robotic manipulator. The example shows how to load an included robot model, plan a path for the robot model in an environment with obstacles, generate a minimum jerk trajectory from the path, and visualize the generated trajectories and the robot motion.

라이브 스크립트 열기

Design Trajectory with Velocity Limits Using Trapezoidal Velocity Profile

Use the trapezoidal velocity profile to design a trajectory with input bounds rather than parameters.

라이브 스크립트 열기

Kinova Gen3 매니퓰레이터를 사용하여 작업-공간 궤적과 조인트-공간 궤적을 계획하고 실행하기

이 예제는 엔드 이펙터의 초기 자세에서 원하는 자세로 이동하도록 보간된 조인트 궤적을 생성하고 시뮬레이션하는 방법을 보여줍니다. 궤적의 시간 설정은 대략적으로 원하는 EOAT(end of arm tool) 속도에 기반합니다.

라이브 스크립트 열기