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로봇 모델링과 시뮬레이션

기구학과 모션 모델, Gazebo 연동 시뮬레이션

로봇의 모델링과 시뮬레이션을 통해 실제 시스템의 동작을 모방하여 알고리즘을 신속하게 프로토타이핑하고 시나리오를 테스트할 수 있습니다. 다음 함수들은 매니퓰레이터와 이동 로봇의 모션을 모델링할 수 있는 기구학 모델을 제공합니다. 이 툴박스는 또한 Simulink®와 Gazebo 간에 동기화된 스텝 간격 구성을 지원하므로 로보틱스 알고리즘 설계에서 물리적 시뮬레이션을 수행할 수 있습니다.

함수

모두 확장

rateControlExecute loop at fixed frequency
statistics과거 실행 기간의 통계량
waitforPause code execution to achieve desired execution rate
resetReset Rate object
ackermannKinematicsCar-like steering vehicle model (R2019b 이후)
bicycleKinematics자전거 이동체 모델 (R2019b 이후)
differentialDriveKinematics차동 구동 이동체 모델 (R2019b 이후)
unicycleKinematics외륜 이동체 모델 (R2019b 이후)
jointSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs (R2019b 이후)
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs (R2019b 이후)
gzinitInitialize connection settings for Gazebo Co-Simulation MATLAB interface (R2021a 이후)
gzlinkAssign and retrieve Gazebo model link information (R2021a 이후)
gzjointAssign and retrieve Gazebo model joint information (R2021a 이후)
gzmodelAssign and retrieve Gazebo model information (R2021a 이후)
gzworldInteract with Gazebo world (R2021a 이후)
gazebogenmsgGenerate dependencies for Gazebo custom message support (R2020b 이후)
packageGazeboPluginCreate Gazebo plugin package for Simulink (R2020b 이후)
robotScenarioGenerate robot simulation scenario (R2022a 이후)
robotPlatformCreate robot platform in scenario (R2022a 이후)
robotSensorSensor for robot scenario (R2022a 이후)
extendedObjectMeshMesh representation of extended object (R2022a 이후)
pointCloud3차원 포인트 클라우드를 저장하기 위한 객체 (R2022a 이후)
gpsSensorGPS receiver simulation model (R2022a 이후)
insSensorInertial navigation system and GNSS/GPS simulation model (R2022a 이후)
robotLidarPointCloudGeneratorGenerate point cloud from meshes (R2022a 이후)
createCustomRobotSensorTemplateCreate sample implementation for robot custom sensor interface (R2022b 이후)
robotics.SensorAdaptorCustom robot sensor interface (R2022b 이후)
transformTreeDefine coordinate frames and relative transformations (R2022a 이후)
getGraphGraph object representing tree structure (R2022a 이후)
getTransformGet relative transform between frames (R2022a 이후)
infoList all frame names and stored timestamps (R2022a 이후)
removeTransformRemove frame transform relative to its parent (R2022a 이후)
showShow transform tree (R2022a 이후)
updateTransformUpdate frame transform relative to its parent (R2022a 이후)

블록

모두 확장

Gazebo Apply CommandSend command to Gazebo simulator (R2019b 이후)
Gazebo Blank MessageCreate blank Gazebo command (R2019b 이후)
Gazebo PacerSettings for synchronized stepping between Gazebo and Simulink (R2019b 이후)
Gazebo ReadReceive messages from Gazebo server (R2019b 이후)
Gazebo PublishSend custom messages to Gazebo server (R2020b 이후)
Gazebo SubscribeReceive custom messages from Gazebo server (R2020b 이후)
Gazebo Select EntitySelect a Gazebo entity (R2019b 이후)
Ackermann Kinematic ModelAckermann 기구학 모델을 사용한 차륜 이동체의 모션 (R2019b 이후)
Bicycle Kinematic Model자전거 기구학 모델을 사용하여 차륜 이동체의 모션 계산 (R2019b 이후)
Differential Drive Kinematic Model차동 구동 기구학 모델을 사용하여 이동체 모션 계산 (R2019b 이후)
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs (R2019b 이후)
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs (R2019b 이후)
Unicycle Kinematic Model외륜 기구학 모델을 사용하여 이동체 모션 계산 (R2019b 이후)

도움말 항목