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로봇 모델링과 시뮬레이션

기구학과 모션 모델, Gazebo 연동 시뮬레이션

로봇의 모델링과 시뮬레이션을 통해 실제 시스템의 동작을 모방하여 알고리즘을 신속하게 프로토타이핑하고 시나리오를 테스트할 수 있습니다. 다음 함수들은 매니퓰레이터와 이동 로봇의 모션을 모델링할 수 있는 기구학 모델을 제공합니다. 이 툴박스는 또한 Simulink®와 Gazebo 간에 동기화된 스텝 간격 구성을 지원하므로 로보틱스 알고리즘 설계에서 물리적 시뮬레이션을 수행할 수 있습니다.

함수

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rateControlExecute loop at fixed frequency
statistics과거 실행 기간의 통계량
waitforPause code execution to achieve desired execution rate
resetReset Rate object
ackermannKinematicsCar-like steering vehicle model
bicycleKinematics자전거 이동체 모델
differentialDriveKinematics차동 구동 이동체 모델
unicycleKinematics외륜 이동체 모델
jointSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs
gzinitInitialize connection settings for Gazebo Co-Simulation MATLAB interface
gzlinkAssign and retrieve Gazebo model link information
gzjointAssign and retrieve Gazebo model joint information
gzmodelAssign and retrieve Gazebo model information
gzworldInteract with Gazebo world
gazebogenmsgGenerate dependencies for Gazebo custom message support
packageGazeboPluginCreate Gazebo plugin package for Simulink
robotScenarioGenerate robot simulation scenario
robotPlatformCreate robot platform in scenario
robotSensorSensor for robot scenario
extendedObjectMeshMesh representation of extended object
pointCloud3차원 포인트 클라우드를 저장하기 위한 객체
gpsSensorGPS receiver simulation model
insSensorInertial navigation system and GNSS/GPS simulation model
robotLidarPointCloudGeneratorGenerate point cloud from meshes
createCustomRobotSensorTemplateCreate sample implementation for robot custom sensor interface
robotics.SensorAdaptorCustom robot sensor interface
transformTreeDefine coordinate frames and relative transformations
getGraphGraph object representing tree structure
getTransformGet relative transform between frames
infoList all frame names and stored timestamps
removeTransformRemove frame transform relative to its parent
showShow transform tree
updateTransformUpdate frame transform relative to its parent

블록

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Gazebo Apply CommandSend command to Gazebo simulator
Gazebo Blank MessageCreate blank Gazebo command
Gazebo PacerSettings for synchronized stepping between Gazebo and Simulink
Gazebo ReadReceive messages from Gazebo server
Gazebo PublishSend custom messages to Gazebo server
Gazebo SubscribeReceive custom messages from Gazebo server
Gazebo Select EntitySelect a Gazebo entity
Ackermann Kinematic ModelAckermann 기구학 모델을 사용한 차륜 이동체의 모션
Bicycle Kinematic Model자전거 기구학 모델을 사용하여 차륜 이동체의 모션 계산
Differential Drive Kinematic Model차동 구동 기구학 모델을 사용하여 이동체 모션 계산
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs
Unicycle Kinematic ModelCompute vehicle motion using unicycle kinematic model

도움말 항목