Gazebo 연동 시뮬레이션

연동 시뮬레이션을 사용하는 고충실도 시뮬레이션

Gazebo MATLAB^® 함수 및 Simulink^® 블록과의 인터페이스를 구축하여 고충실도 시뮬레이션을 만듭니다.

함수

`rateControl`	Execute loop at fixed frequency
`statistics`	과거 실행 기간의 통계량
`waitfor`	Pause code execution to achieve desired execution rate
`reset`	Reset `Rate` object

`gzinit`	Initialize connection settings for Gazebo Co-Simulation MATLAB interface (R2021a 이후)
`gzlink`	Assign and retrieve Gazebo model link information (R2021a 이후)
`gzjoint`	Assign and retrieve Gazebo model joint information (R2021a 이후)
`gzmodel`	Assign and retrieve Gazebo model information (R2021a 이후)
`gzworld`	Interact with Gazebo world (R2021a 이후)
`gazebogenmsg`	Generate dependencies for Gazebo custom message support
`packageGazeboPlugin`	Create Gazebo plugin package for Simulink

Gazebo Apply Command	Send command to Gazebo simulator
Gazebo Blank Message	Create blank Gazebo command
Gazebo Pacer	Settings for synchronized stepping between Gazebo and Simulink
Gazebo Read	Receive messages from Gazebo server
Gazebo Publish	Send custom messages to Gazebo server
Gazebo Subscribe	Receive custom messages from Gazebo server
Gazebo Select Entity	Select a Gazebo entity

Robotics System Toolbox의 Gazebo 시뮬레이션
MATLAB 및 Simulink에서 로보틱스 알고리즘을 사용하는 방법과 Gazebo 시뮬레이터를 사용하여 가상 환경에서 알고리즘의 성능을 시각화하는 방법을 알아봅니다.
Gazebo 시뮬레이션 환경의 요구 사항과 제한 사항
Gazebo 환경에서 시뮬레이션할 때는 소프트웨어 요구 사항, 최소 하드웨어 권장 사항, 제한 사항을 염두에 두어야 합니다.
How Gazebo Simulation for Robotics System Toolbox Works
Learn about the co-simulation framework between MATLAB and Simulink and the Gazebo simulator.
Run and Connect to Multiple Gazebo Sessions from Simulink
Run multiple Gazebo sessions in a virtual machine (VM) and connect to these sessions simultaneously from Simulink using the parsim function.
Configure Gazebo and Simulink for Co-simulation of a Manipulator Robot
Set up UR10 robot model for co-simulation between Gazebo and Simulink, enabling direct connection and control over model simulation pacing.