충돌 감지

충돌 기하 도형 메시, 충돌 회피, 여유 공간(clearance)

충돌 기하 도형은 로봇이 점유하는 물리적 공간과 그 주변 환경을 정의합니다. 로봇의 여러 부분이나 장애물을 표현하기 위해 상자, 원통, 구체 또는 사용자 지정 메시와 같은 collision 객체를 만듭니다. checkCollision 함수를 사용하면 궤적을 실행하는 동안 매니퓰레이터 팔의 여러 다른 부분이 자기들끼리 충돌하는지(자기 충돌) 또는 주변 세계의 장애물과 충돌하는지 확인할 수 있습니다. 이 함수는 또한 충돌을 예상하고 피하기 위해 확보해야 하는 장애물과의 여유 공간을 구합니다.

함수

모두 확장

강체 트리

`capsuleApproximation`	Approximate collision geometries of rigid body tree with capsules (R2022b 이후)
`checkCollision`	Check if robot is in collision (R2020b 이후)
`addCollision`	강체에 충돌 기하 도형 추가 (R2020b 이후)
`clearCollision`	연결된 충돌 기하 도형을 모두 지우기 (R2020b 이후)

Collision 객체

`checkCollision`	두 기하 도형이 충돌하는지 검사 (R2019b 이후)
`collisionBox`	상자 충돌 기하 도형 생성 (R2019b 이후)
`collisionCapsule`	Capsule primitive collision geometry (R2022b 이후)
`collisionCylinder`	충돌 원통 기하 도형 생성 (R2019b 이후)
`collisionMesh`	볼록 메시 충돌 기하 도형 생성 (R2019b 이후)
`collisionSphere`	구 충돌 기하 도형 생성 (R2019b 이후)
`geom2struct`	Convert collision geometry objects to structure array (R2024a 이후)
`collisionVHACD`	Decompose mesh into convex collision meshes using V-HACD (R2023b 이후)
`showCollisionArray`	Show array of collision objects in figure (R2023b 이후)

추천 예제

Check for Manipulator Self Collisions Using Collision Meshes

Check for manipulator self-collisions when executing a trajectory. The collision meshes are loaded via the <collision> tag defined in the URDF of a robot model. For more information about how to load collision data in other ways, see Obtain Collision Data for Manipulator Collision Checking.

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Obtain Collision Data for Manipulator Collision Checking

Three ways to obtain a rigidBodyTree model with collision data. To see more in-depth examples that check for self-collisions or environment collision detection, see these other examples:

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Reduce Motion Planning Times Using Capsule Approximation

Approximate the collision geometries of a rigid body tree using a capsuleApproximation object and then perform motion planning with a manipulatorRRT object. If you use capsule approximations, you can reduce your path-planning times.

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