충돌 감지

충돌 지오메트리 메시, 충돌 회피, 여유 공간(clearance)

충돌 지오메트리는 로봇이 점유하는 물리적 공간과 그 주변 환경을 정의합니다. 로봇의 여러 부분이나 장애물을 표현하기 위해 상자, 원통, 구체 또는 사용자 지정 메시와 같은 collision 객체를 만듭니다. checkCollision 함수를 사용하면 궤적을 실행하는 동안 매니퓰레이터 팔의 여러 다른 부분이 자기들끼리 충돌하는지(자기 충돌) 또는 주변 세계의 장애물과 충돌하는지 확인할 수 있습니다. 이 함수는 또한 충돌을 예상하고 피하기 위해 확보해야 하는 장애물과의 여유 공간을 구합니다.

함수

모두 확장

강체 트리

`capsuleApproximation`	Approximate collision geometries of rigid body tree with capsules (R2022b 이후)
`checkCollision`	Check if robot is in collision
`addCollision`	강체에 충돌 기하 도형 추가
`clearCollision`	연결된 충돌 지오메트리를 모두 지우기

Collision 객체

`checkCollision`	두 지오메트리가 충돌하는지 검사
`collisionBox`	상자 충돌 기하 도형 생성
`collisionCapsule`	Capsule primitive collision geometry (R2022b 이후)
`collisionCylinder`	충돌 원통 기하 도형 생성
`collisionMesh`	볼록 메시 충돌 기하 도형 생성
`collisionSphere`	구 충돌 기하 도형 생성
`geom2struct`	Convert collision geometry objects to structure array (R2024a 이후)
`collisionVHACD`	Decompose mesh into convex collision meshes using V-HACD (R2023b 이후)
`showCollisionArray`	Show array of collision objects in figure (R2023b 이후)

블록

모두 확장

충돌 지오메트리

Check Collision	Check if two convex collision geometries are in collision (R2025a 이후)
Collision Box	Create box collision geometry (R2025a 이후)
Collision Capsule	Create capsule collision geometry (R2025a 이후)
Collision Cylinder	Create cylinder collision geometry (R2025a 이후)
Collision Mesh	Create convex mesh collision geometry (R2025a 이후)
Collision Sphere	Create sphere collision geometry (R2025a 이후)

강체 트리

Rigid Body Tree	Create rigid body tree robot model (R2026a 이후)
Rigid Body Tree Check Collision	Check if robot is in collision (R2026a 이후)

충돌 감지

함수

강체 트리

Collision 객체

블록

충돌 지오메트리

강체 트리

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