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센서 모델

IMU, GPS, 거리 센서에 대한 보정 및 시뮬레이션

가속도계, 자력계, 자이로스코프, 고도계, GPS, IMU, 거리 센서에 대한 센서 모델링과 시뮬레이션을 수행합니다. 센서 측정값, 센서 잡음, 환경적 조건, 기타 구성 파라미터를 분석합니다. 궤적을 생성하여 실세계를 달리는 이러한 센서를 에뮬레이션하고 센서의 성능을 보정합니다.

여러 센서를 융합하거나 다른 위치추정 알고리즘을 사용하려면 위치추정과 자세 추정 항목을 참조하십시오.

GNSS 위치추정 및 측위에 대한 자세한 내용은 GNSS 측위 항목을 참조하십시오.

함수

모두 확장

altimeterSensorAltimeter simulation model
gpsSensorGPS receiver simulation model
nmeaParserParse data from standard and manufacturer-specific NMEA sentences sent from marine electronic devices (R2020b 이후)
gpsdevConnect to a GPS receiver connected to host computer (R2020b 이후)
imuSensorIMU simulation model
accelparams가속도계 센서 파라미터
accelcal가속도계에 대한 파라미터 보정 (R2023b 이후)
linaccelLinear acceleration from accelerometer reading (R2023b 이후)
magparams자력계 센서 파라미터
magcalMagnetometer calibration coefficients
gyroparams자이로스코프 센서 파라미터
allanvarAllan 분산
fractalcoefFilter coefficients for fractal noise generation (R2023b 이후)
gravitydirGravity direction vector for given orientation (R2023b 이후)
tiltTilt angle (R2023b 이후)
compassAngleNavigational heading relative to north (R2023b 이후)
insSensorInertial navigation system and GNSS/GPS simulation model (R2020b 이후)
rangeSensorSimulate range-bearing sensor readings
gnssSensorSimulate GNSS to generate position and velocity readings (R2020b 이후)
gnssMeasurementGeneratorSimulate GNSS measurements for scenarios (R2023a 이후)
wheelEncoderUnicycleSimulate wheel encoder sensor readings for unicycle vehicle (R2020b 이후)
wheelEncoderBicycleSimulate wheel encoder sensor readings for bicycle vehicle (R2020b 이후)
wheelEncoderDifferentialDriveSimulate wheel encoder sensor readings for differential drive vehicle (R2020b 이후)
wheelEncoderAckermannSimulate wheel encoder sensor readings for Ackermann vehicle (R2020b 이후)
kinematicTrajectoryRate-driven trajectory generator
waypointTrajectoryWaypoint trajectory generator
timescopeDisplay time-domain signals (R2020a 이후)

블록

IMUIMU simulation model (R2020a 이후)
INSSimulate INS sensor (R2020b 이후)
GPS잡음이 있는 GPS 센서 측정값의 시뮬레이션 (R2021b 이후)

도움말 항목

추천 예제