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INS 블록 시뮬레이션하기

라이브 스크립트 열기

이 예제에서는 좌회전 궤적을 따라가는 차량의 자세 정보를 사용하여 INS 블록을 시뮬레이션합니다.

차량 궤적 데이터 불러오기

먼저 차량의 궤적 정보를 작업 공간에 불러옵니다.

load leftTurnTrajectory.mat

MATLAB 작업 공간에 7개의 새로운 변수가 나타납니다.

  • dt — 시간 스텝 크기는 0.4초입니다.

  • t — 전체 시간 범위는 7.88초입니다.

  • vehPos, vehVel, vehAcc, vehOrient, vehAngVel — 위치, 속도, 가속도, 방향, 각속도의 이력으로, 각각 198×3 행렬로 지정되며, 여기서 198은 총 스텝 수입니다.

Simulink 모델 열기

이제 Simulink 모델을 엽니다.

open simulateINS.slx

modelFigure.PNG

이 모델은 데이터를 가져오는 부분, INS 블록에 해당하는 부분, 실제 위치를 INS 출력과 비교하는 Scope 블록에 해당하는 부분으로 구성되어 있습니다.

데이터를 가져오는 부분에서는 From Workspace 블록을 사용하여 차량 궤적 데이터를 Simulink로 가져옵니다. 예제 폴더에 첨부된 헬퍼 함수 helperFromWorkspace를 사용하여 궤적 데이터를 From Workspace 블록에 필요한 구조체 형식으로 변환합니다.

모델 실행하기

Simulink 모델을 실행합니다.

resulsts = sim('simulateINS');

Scope 블록을 클릭하고 결과를 확인합니다. 잡음이 추가된 상태에서 INS 블록 위치 출력값이 실제 값(truth)을 가깝게 따라갑니다.

scopeResults.png