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위치추정과 자세 추정

관성 내비게이션, 자세 추정, 스캔 매칭, 몬테카를로 위치추정

위치추정 알고리즘과 자세 추정 알고리즘을 사용하여 환경에서 이동체의 방향을 지정합니다. 관성 센서 융합에서는 IMU, GPS, 기타 장치의 센서 측정값을 개선하고 결합하기 위해 필터를 사용합니다. 몬테카를로 위치추정과 같은 위치추정 알고리즘과 스캔 매칭은 거리 센서 또는 라이다 측정값을 사용하여 알려진 지도에서 자세를 추정합니다. 자세 그래프는 추정된 자세를 추적하며 모서리 제약 조건과 루프 폐쇄를 기반으로 최적화될 수 있습니다.

특정 센서를 모델링하려면 센서 모델 항목을 참조하십시오.

동시적 위치추정 및 지도작성에 대한 내용은 SLAM 항목을 참조하십시오.

범주

  • 관성 센서 융합
    IMU 및 GPS, 센서 융합, 사용자 지정 필터 조정을 통한 관성 내비게이션
  • 위치추정 알고리즘
    입자 필터, 스캔 매칭, 몬테카를로 위치추정, 자세 그래프, 오도메트리