2. 실사적인 시나리오 시뮬레이션 구축
Unreal Engine®의 실사적인 3차원 환경에서 굴착기와 같은 차량 모델을 시뮬레이션하고 시각화할 수 있습니다. 이 시나리오 시뮬레이션을 사용하여 차량의 움직임을 시각화하고 자율 알고리즘 개발을 위한 합성 센서 데이터를 생성할 수 있습니다. Simulink에서 동적 시뮬레이션과 시나리오 시뮬레이션을 병렬로 실행하면 인식, 모션 계획, 모터 제어에서 알고리즘의 성능을 검증할 수 있습니다.
섹션 1: Simulink와 Unreal Engine을 사용하여 3차원 시나리오 시뮬레이션을 수행하는 3가지 방법
참고 자료
- 언리얼 엔진에서 자재 운반을 위한 건설 차량 시뮬레이션 – 문서
- Simulink에 Unreal Engine 사용하기 - 비디오 시리즈
- Cesium을 사용하여 시각화하기 – 문서
위치의 3차원 지도와 지형 데이터를 시나리오로 변환할 수 있습니다. - Unreal Engine 시뮬레이션 환경 요구사항 및 제한 사항 – 문서
각 MATLAB 버전은 특정 버전의 Unreal Engine을 지원합니다. MATLAB 2024b는 Unreal Engine 버전 5.3을 지원합니다.
섹션 2: 시나리오 시뮬레이션에서 머신의 움직임 제어하기 및 시나리오 시뮬레이션에서 센서 데이터 읽기
참고 자료
- 액터 블록을 사용하여 Unreal Engine에 제어 신호 보내기 – 문서
- 센서 블록을 사용하여 Unreal Engine에서 센서 데이터 가져오기 – 문서
- 공사 현장에서 자율 굴착기를 사용한 토공 시뮬레이션 – 문서
굴착기 시뮬레이션에서 굴착기 운동 궤적을 계획하기 전에 라이다 센서 데이터를 추출하고 처리할 수 있습니다.
섹션 3: ROS를 사용하여 기타 3차원 시뮬레이터에 연결하기
참고 자료
- ROS 지원 시뮬레이터(Gazebo®, Unity, CARLA, NVIDIA® Isaac Sim™)에 연결 – 문서
- 공사 차량의 자율성 설계와 시뮬레이션 (50:56) – 비디오
통신을 위해 ROS를 사용하여 MATLAB과 Unity Game Engine에서 시나리오 시뮬레이션을 설정하는 방법을 살펴볼 수 있습니다.
제품
이 시연 모듈에서 사용된 제품에 대해 알아볼 수 있습니다.
