ROS Toolbox

 

ROS Toolbox

ROS 기반 응용 프로그램의 설계, 시뮬레이션 및 배포

시작하기:

ROS 네트워크

ROS 또는 ROS 2에 연결하여 자율 시스템 응용 프로그램을 프로토타이핑합니다. ROS 네트워크에 있는 하드웨어나 시뮬레이터에 액세스합니다.

ROS 네트워크 연결

ROS 또는 ROS 2 네트워크에 연결하고 탐색할 수 있습니다. 내부 탐색을 통해, 제공된 주제와 형식을 나열하십시오. 상세한 ROS 메시지 구조를 볼 수습니다.

ROS 네트워크에 연결하기

ROS 네트워크 설정

자신만의 ROS 또는 ROS 2 네트워크를 만들고 정의하여, 다양한 디바이스들 간에 통신을 할 수 있습니다. 다수의 ROS 노드를 설정하여 작업과 정보를 배포할 수 있습니다.

ROS 2 네트워크 예 

ROS 통신

메시지 전달을 통해 ROS 노드와 교신합니다.

게시자와 구독자

Publish-Subscribe 시멘틱의  topic을 이용하여 ROS 또는 ROS 2 메시지를 송수신할 수 있습니다.

센서 데이터를 구독하고 바퀴 속도를 게시하기 위한 Simulink 모델

서비스와 동작

클라이언트-서버 아키텍처를 이용하여 요청을 전송하고 작업을 수행하며 ROS 응용 프로그램에서 피드백을 받을 수 있습니다.

ROS 서비스와 동작을 이용한 클라이언트-서버 상호작용

파라미터 서버

ROS 파라미터 서버를 이용하여 다수의 노드에 관한 구성 옵션을 저장하여 노드의 동적인 속성변경이 가능합니다.

ROS 파라미터를 쿼리하고 설정하여 차량 기어 선택을 제어하는 Simulink 모델 

ROS 메시지

메시지로 ROS 노드 간에 정보를 공유합니다. 내장된 메시지를 사용하거나 사용자 지정 메시지 정의를 사용하십시오.

ROS 로그 파일(rosbag)

rosbag 파일을 가져와서 로깅된 데이터를 필터링, 시각화, 분석이 가능합ㄴ디ㅏ.

rosbag 파일에서 ROS 데이터를 선택하기 위한 워크플로

지원되는 ROS 메시지 예

사용자 지정 메시지

사용자 지정 메시지 지원을 활용하여 ROS 또는 ROS 2 응용 프로그램에 새로운 메시지 형식을 추가할 수 있습니다.

ROS 2 사용자 지정 메시지 생성하기

ROS 배포

독립된 ROS 및 ROS 2 노드를 네트워크에 배포가 가능합니다.

Simulink에서 독립형 ROS 2 노드를 생성합니다. 갤러리 살펴보기 (6개 이미지)

응용 프로그램 예

응용 프로그램 예를 이용하여 ROS 및 ROS 2 통신으로 구현한 시스템을 설계, 시뮬레이션, 배포할 수 있습니다.

ROS 기반 시뮬레이터에서 주행하는 로봇을 제어하기 위한 Simulink 모델