ROS Toolbox

ROS 기반 응용 프로그램의 설계, 시뮬레이션 및 배포

 

ROS Toolbox는 MATLAB® 및 Simulink®와 Robot Operating System(ROS 및 ROS 2)을 연결하는 인터페이스를 제공하여, ROS 노드로 구성된 네트워크를 만들 수 있습니다. 이 툴박스에는 rosbag 파일에 기록된 ROS 데이터를 가져오고 분석하고 재생하기 위한 MATLAB 함수와 Simulink 블록이 있습니다. 또한 라이브 ROS 네트워크에 접속하여 ROS 메시지에 액세스할 수 있습니다.

이 툴박스를 이용하면 데스크탑 시뮬레이션을 통해, 그리고 Gazebo와 같은 외부 로봇 시뮬레이터에 연결하여 ROS 노드를 검증할 수 있습니다. ROS Toolbox는 C++ 코드 생성을 지원하기 때문에(Simulink Coder™), Simulink 모델에서 ROS 노드를 자동으로 생성하고, 시뮬레이션 환경의 하드웨어 또는 물리적 하드웨어에 배포할 수 있게 됩니다. Simulink 외부 모드를 지원하므로, 하드웨어에서 모델이 실행되는 중에 메시지를 열람하고 파라미터를 변경할 수 있습니다.

시작하기:

ROS 네트워크

ROS 또는 ROS 2에 연결하여 자율 시스템 응용 프로그램을 프로토타이핑합니다. ROS 네트워크에 있는 하드웨어나 시뮬레이터에 액세스합니다.

ROS 네트워크 연결

ROS 또는 ROS 2 네트워크에 연결하고 탐색할 수 있습니다. 내부 탐색을 통해, 제공된 주제와 형식을 나열하십시오. 상세한 ROS 메시지 구조를 볼 수습니다.

ROS 네트워크에 연결하기

ROS 네트워크 설정

자신만의 ROS 또는 ROS 2 네트워크를 만들고 정의하여, 다양한 디바이스들 간에 통신을 할 수 있습니다. 다수의 ROS 노드를 설정하여 작업과 정보를 배포할 수 있습니다.

ROS 2 네트워크 예 

ROS 통신

메시지 전달을 통해 ROS 노드와 교신합니다.

게시자와 구독자

Publish-Subscribe 시멘틱의  topic을 이용하여 ROS 또는 ROS 2 메시지를 송수신할 수 있습니다.

센서 데이터를 구독하고 바퀴 속도를 게시하기 위한 Simulink 모델

서비스와 동작

클라이언트-서버 아키텍처를 이용하여 요청을 전송하고 작업을 수행하며 ROS 응용 프로그램에서 피드백을 받을 수 있습니다.

ROS 서비스와 동작을 이용한 클라이언트-서버 상호작용

파라미터 서버

ROS 파라미터 서버를 이용하여 다수의 노드에 관한 구성 옵션을 저장하여 노드의 동적인 속성변경이 가능합니다.

ROS 파라미터를 쿼리하고 설정하여 차량 기어 선택을 제어하는 Simulink 모델 

ROS 메시지

메시지로 ROS 노드 간에 정보를 공유합니다. 내장된 메시지를 사용하거나 사용자 지정 메시지 정의를 사용하십시오.

ROS 로그 파일(rosbag)

rosbag 파일을 가져와서 로깅된 데이터를 필터링, 시각화, 분석이 가능합ㄴ디ㅏ.

rosbag 파일에서 ROS 데이터를 선택하기 위한 워크플로

사용자 지정 메시지

사용자 지정 메시지 지원을 활용하여 ROS 또는 ROS 2 응용 프로그램에 새로운 메시지 형식을 추가할 수 있습니다.

ROS 2 사용자 지정 메시지 생성하기

ROS 배포

독립된 ROS 및 ROS 2 노드를 네트워크에 배포가 가능합니다.

Generating a standalone ROS 2 node from Simulink. Explore gallery (6 images)

응용 프로그램 예

응용 프로그램 예를 이용하여 ROS 및 ROS 2 통신으로 구현한 시스템을 설계, 시뮬레이션, 배포할 수 있습니다.

최신 기능

네트워크 연결 및 탐색

MATLAB 및 Simulink로 네트워크의 ROS 및 ROS 2 노드와 통신

다중 플랫폼 지원

Windows, macOS, Linux에서 ROS 기능에 액세스

Publisher와 Subscriber

MATLAB 및 Simulink로 ROS 네트워크를 통해 ROS 및 ROS 2 메시지 송수신

사용자 지정 메시지

특정 패키지를 기반으로 ROS 및 ROS 2 네트워크에서 사용할 사용자 지정 메시지 생성

로그 파일 재생

ROS 로그 파일(rosbags)을 가져와서 로그 데이터를 필터링, 시각화 및 분석

Service와 Action

Request-Response 통신을 사용하거나 ROS 네트워크의 고급 워크플로 작업 트리거

ROS 노드 배포

Simulink Coder를 사용하여 ROS 및 ROS 2 노드를 대상 하드웨어에 배포

TurtleBot 기반 로봇 지원 패키지

TurtleBot 하드웨어에 연결

이 기능과 그에 상응하는 함수의 자세한 내용은 릴리스 정보를 참조하십시오.

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