3. 자율 토공 알고리즘 개발 및 검증

자료

• 공사 현장에서 자율 굴착기를 사용한 토공 시뮬레이션 – 문서
  CAD 모델에서 굴착기의 운동학 모델을 구하고, 라이다 센서로 작동 환경을 수집하며, 토공 작업에 맞는 모션 계획 알고리즘을 사용자 정의하고, 시나리오 시뮬레이션에서 토공 작업을 수행하는 굴착기를 시각화할 수 있습니다.
• 공사 현장에서 자율 굴착기를 사용한 토공 시뮬레이션 – 문서
  라이다 센서로 작업 환경을 수집하고, 토목 작업에 맞는 모션 계획 알고리즘을 사용자 지정하며, 시나리오 시뮬레이션에서 토공 작업을 수행하는 굴착기를 시각화할 수 있습니다.
• 라이다 데이터에서 장면 추출하기 – 문서
  라이다 센서 데이터에서 장면을 분할하고 환경을 나타내는 점유 지도를 만드는 방법에 대해 자세히 알아볼 수 있습니다.
• MATLAB에서 라이다 데이터로 굴착기 암의 충돌 회피 경로 계획하기 – 문서
• RRT를 사용한 백호의 모션 계획 – 문서