ROS 2 네트워크 연결 및 탐색

ROS 2 네트워크 설정과 상호 작용

ROS 2에 연결하여 로보틱스 애플리케이션 프로토타입을 만들고, ROS 네트워크를 통해 로보틱스 하드웨어 또는 로보틱스 시뮬레이터에 액세스합니다. MATLAB^®을 사용하여 자체 ROS 네트워크를 만들거나 기존 ROS 2 네트워크에 연결할 수 있습니다. ROS 2 네트워크를 설정하려면 먼저 ros2node 객체를 사용하여 ROS 2 노드를 생성합니다.

ros2param 객체와 객체 함수를 사용하여 ROS 2 파라미터에 액세스할 수 있습니다.

ros2rate 객체를 사용하여 코드 실행 타이밍을 제어할 수 있습니다.

함수

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ROS 2

`ros2`	Retrieve information about ROS 2 network (R2019b 이후)
`ros2message`	ROS 2 메시지 구조체 생성 (R2019b 이후)

ROS 2 변환

`ros2tf`	Receive, send, verify and apply ROS 2 transformations (R2023a 이후)
`rosApplyTransform`	Transform ROS and ROS 2 message entities into target frame (R2021a 이후)
`rosReadTransform`	Return transformation from ROS or ROS 2 `TransformStamped` message structure (R2023b 이후)
`canTransform`	Verify if transformation is available (R2023a 이후)
`transform`	Transform message entities into target coordinate frame (R2023a 이후)
`getTransform`	Return the transformation between two coordinate frames (R2023a 이후)
`sendTransform`	Send a transformation to the ROS 2 network (R2023a 이후)

ROS 2 시간

`ros2time`	Access ROS 2 time functionality (R2022b 이후)
`ros2rate`	Execute loop at fixed frequency (R2022b 이후)
`ros2duration`	Create a ROS 2 duration message (R2022b 이후)

ROS 2 장치

`ros2device`	Connect to remote ROS 2 device (R2021a 이후)
`runNode`	Start ROS or ROS 2 node (R2019b 이후)
`stopNode`	Stop ROS or ROS 2 node (R2019b 이후)
`isNodeRunning`	Determine if ROS or ROS 2 node is running (R2019b 이후)

객체

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ROS 2 노드

ros2node Create a ROS 2 node on the specified network (R2019b 이후)

ROS 2 파라미터

ros2param Create object to access parameters from ROS 2 nodes (R2022b 이후)

블록

Blank Message	지정된 메시지 유형을 사용해 빈 ROS 2 메시지 생성 (R2019b 이후)
Current Time	현재 ROS 2 시간 또는 시스템 시간 가져오기 (R2022b 이후)
Get Parameter	Get ROS 2 parameter value (R2022b 이후)