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MATLAB의 ROS 2

MATLAB®을 사용해 ROS 2 네트워크와 메시지에 액세스

ROS 2는 메시지를 사용하여 정보를 공유합니다. 메시지는 데이터 공유를 위한 간단한 데이터 구조입니다. 메시지를 받거나 서브스크라이브하려면 ros2subscriber를 사용합니다. 메시지를 보내거나 퍼블리시하려면 ros2publisher를 사용합니다. 메시지 전송에 대한 자세한 내용은 ROS 2 Publisher 및 ROS 2 Subscriber를 사용해 데이터 교환하기 항목을 참조하십시오.

ROS 2 서비스 및 액션을 통해 사용자는 작업을 수행할 수 있습니다. ROS 2 서비스는 요청-응답 통신을 통해 정보를 수집하고 ROS 2 네트워크에서 콜백 함수를 트리거합니다. 액션은 작업이나 목표를 트리거하고 작업을 실행하는 동안 피드백을 받는 데 사용할 수 있습니다.

함수

모두 확장

ros2messageROS 2 메시지 구조체 생성
ros2Retrieve information about ROS 2 network
rosShowDetailsDisplay all ROS message contents
ros2publisherPublish messages on a topic
send토픽에 ROS 2 메시지 퍼블리시
ros2subscriberSubscribe to messages on a topic
receiveWait for new message
ros2messageROS 2 메시지 구조체 생성
callCall ROS or ROS 2 service server and receive a response
isServerAvailableDetermine if ROS or ROS 2 service server is available
ros2Retrieve information about ROS 2 network
ros2svcclientConnect to ROS 2 service server
ros2svcserverCreate ROS 2 service server
waitForServerWait for ROS or ROS 2 service server to start

블록

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Blank Message지정된 메시지 유형을 사용해 빈 ROS 2 메시지 생성
PublishSend messages to ROS 2 network
SubscribeReceive messages from ROS 2 network
Call ServiceCall service in ROS 2 network

도움말 항목

ROS 2 Publisher 및 Subscriber

ROS 2 서비스