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Simulink에서 매니퓰레이터 바디에 대한 변환 가져오기

다음 제품이 필요합니다.

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이 예제는 rigidBodyTree 로봇 모델에서 바디 사이의 변환을 가져오는 방법을 보여줍니다. 이 예제에서는 MATLAB®에서 로봇 모델과 로봇 컨피규레이션을 정의하여 매니퓰레이터 알고리즘 블록과 함께 사용할 Simulink®에 전달합니다.

KUKA LBR 로봇의 로봇 모델을 RigidBodyTree 객체로 불러옵니다. homeConfiguration 함수를 사용하여 홈 컨피규레이션을 로봇의 조인트 위치로 가져옵니다.

load('exampleLBR.mat','lbr')
lbr.DataFormat = 'column';

homeConfig = homeConfiguration(lbr);
randomConfig = randomConfiguration(lbr);

모델을 엽니다. 필요한 경우 로봇 모델 불러오기 콜백 버튼을 사용하여 로봇 모델과 컨피규레이션 벡터를 다시 불러옵니다.

Get Transform 블록은 소스 바디에서 타깃 바디로의 변환을 계산합니다. 이 변환은 소스 바디 프레임에서 주어진 타깃 바디 프레임으로 좌표를 변환합니다. 이 예제는 'iiwa_link_ee' 엔드 이펙터의 좌표에서 'world' 베이스 좌표로의 변환을 제공합니다.

open_system('get_transform_example.slx')

모델을 실행하여 변환을 가져옵니다.

참고 항목

블록

클래스

함수

관련 항목