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roadrunner

MATLAB을 사용하여 RoadRunner 애플리케이션을 시작하세요.

R2022a 이후

설명

roadrunner 객체를 사용하면 MATLAB^® 명령줄에서 장면과 프로젝트 열기, 닫기, 저장과 같은 RoadRunner 응용 프로그램의 일반적인 작업 흐름 작업을 수행할 수 있습니다. 또한 객체 기능을 사용하여 파일에서 데이터를 가져오고 RoadRunner에서 다른 형식으로 장면을 내보낼 수도 있습니다.

roadrunner 객체를 처음 생성하기 전에 대화형으로 RoadRunner를 설치하고 RoadRunner 라이선스를 활성화해야 합니다. 자세한 내용은 RoadRunner 설치 및 활성화 항목을 참조하십시오.

roadrunner 객체에는 Automated Driving Toolbox™에 대한 라이선스가 필요합니다.

생성

구문

rrApp = roadrunner

rrApp = roadrunner(Name=Value)

설명

rrApp = roadrunner는 MATLAB settings 함수나 roadrunnerSetup 함수를 사용하여 정의된 ProjectFolder 및 InstallationFolder에 대해 RoadRunner를 엽니다.

rrApp = roadrunner(Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수를 사용하여 추가 옵션을 설정합니다. 예를 들어, ProjectFolder=projectFolder는 기본 설치 폴더 위치에서 RoadRunner를 실행하고, ProjectFolder로 지정된 위치에 있는 기존 프로젝트에서 새 장면을 엽니다.

이름-값 인수

선택적 인수 쌍을 Name1=Value1,...,NameN=ValueN으로 지정합니다. 여기서 Name은 인수 이름이고 Value는 해당 값입니다. 이름-값 인수는 다른 인수 뒤에 와야 하지만 쌍의 순서는 중요하지 않습니다.

예: rrApp = roadrunner(NoDisplay=true,Ports=[54321,54322])는 그래픽 리소스를 초기화하지 않고 RoadRunner를 콘솔 모드로 시작하며, RoadRunner 및 RoadRunner Scenario API 서버를 각각 포트 54321과 54322에서 시작하도록 지정합니다.

ProjectFolder — RoadRunner 프로젝트 폴더 경로

string형 스칼라

RoadRunner 프로젝트 폴더 경로로, string형 스칼라로 지정됩니다. MATLAB settings 함수나 roadrunnerSetup 함수를 사용하여 ProjectFolder의 값을 사용자 지정할 수 있습니다. RoadRunner 프로젝트 폴더 구조에 대한 자세한 내용은 RoadRunner 프로젝트 및 장면 시스템 항목을 참조하세요.

예: roadrunner("C:\My Project")는 Windows^® 컴퓨터의 RoadRunner 애플리케이션에 있는 C:\My Project 폴더에 있는 프로젝트를 엽니다.

데이터형: string

Ports — RoadRunner API 및 시뮬레이션 API 서버 포트

2개 요소로 구성된 행 벡터

RoadRunner API 및 시뮬레이션 API 서버 포트. [apiPort,cosimPort] 형식의 두 요소로 구성된 행 벡터로 지정됩니다. RoadRunner 애플리케이션 실행 시 RoadRunner는 RoadRunner API 서버 포트(apiPort)와 RoadRunner Scenario 시뮬레이션 API 서버 포트(cosimPort) 값을 자동으로 할당하지만, roadrunner 객체를 생성할 때 이 속성을 사용하거나, 기존 roadrunner 객체에 대해 connect 함수를 호출하여 값을 명시적으로 할당할 수도 있습니다. RoadRunner 프로젝트를 열면, RoadRunner 및 RoadRunner Scenario API 서버는 localhost:port에서 로컬로 실행되며, 여기서 port는 API 및 시뮬레이션 API 서버 포트의 값입니다. 할당된 포트가 비어 있지 않으면 연결 오류가 발생합니다.

예: rrApp = roadrunner(projectFolder,Ports=[54321,54322])는 RoadRunner 및 RoadRunner Scenario API 서버를 각각 포트 54321과 54322에서 시작합니다.

InstallationFolder — 로컬 RoadRunner 설치 폴더 위치

문자형 벡터 | string형 스칼라

로컬 RoadRunner 설치 폴더의 위치로, 문자형 벡터 또는 string형 스칼라로 지정됩니다. MATLAB settings 함수나 roadrunnerSetup 함수를 사용하여 InstallationFolder의 값을 사용자 지정할 수 있습니다.

Windows 및 Linux^® 플랫폼의 기본 RoadRunner 설치 위치는 다음과 같습니다.

• Windows — C:\Program Files\RoadRunner R20NNx\bin\win64

• Linux, Ubuntu^® — /usr/local/RoadRunner_R20NNx/bin/glnxa64

R20NNx는 사용 중인 릴리스 버전입니다. RoadRunner 설치 폴더의 디폴트 값을 사용자 지정하려면 MATLAB settings 함수나 roadrunnerSetup 함수를 사용하십시오.

데이터형: char | string

NoDisplay — RoadRunner는 콘솔 모드로 시작합니다

false 또는 0 (디폴트 값) | true 또는 1

RoadRunner는 논리형 0 (false) 또는 1 (true)로 지정된 비그래픽 환경에서 콘솔 모드로 시작됩니다. NoDisplay를 true로 설정하면, RoadRunner는 그래픽 리소스를 초기화하지 않습니다. 이를 통해 그래픽 카드나 디스플레이 서버가 설치되지 않은 시스템에서도 RoadRunner를 실행할 수 있습니다. 콘솔 모드에서 RoadRunner 시작에 대한 자세한 내용은 콘솔 모드에서 프로그래밍 방식으로 RoadRunner 제어 항목을 참조하세요.

NoDisplay를 true로 설정하면 RoadRunner Scenario에서 동영상을 내보내거나 장면 LOD용 오버헤드 타일 텍스처를 내보내는 등 그래픽 리소스가 필요한 기능을 사용할 수 없게 됩니다. 콘솔 모드에서 그래픽 관련 기능을 사용하려면 NoDesktop를 true로 설정하십시오.

NoDisplay를 true로 설정하면, NoDesktop는 false가 되어야 합니다.

데이터형: logical

NoDesktop — RoadRunner는 콘솔 모드로 시작하여 그래픽 리소스를 초기화합니다.

false 또는 0 (디폴트 값) | true 또는 1

RoadRunner는 콘솔 모드로 시작하여, 논리형 0 (false) 또는 1 (true)로 지정된 그래픽 리소스를 초기화합니다. NoDesktop를 true로 설정하면, RoadRunner에서는 그래픽 사용자 인터페이스가 표시되지 않지만, RoadRunner Scenario에서 비디오를 내보내거나 장면 LOD용 오버헤드 타일 텍스처를 내보내는 등 그래픽에 의존하는 기능을 사용할 수 있도록 그래픽 리소스는 여전히 초기화됩니다. 콘솔 모드에서 RoadRunner 시작에 대한 자세한 내용은 콘솔 모드에서 프로그래밍 방식으로 RoadRunner 제어 항목을 참조하세요.

NoDesktop는 그래픽 리소스를 사용하기 때문에, 그래픽 카드나 디스플레이 서버가 설치되어 있지 않은 시스템에서는 이 옵션을 지정할 수 없습니다. 그래픽 기능이 없는 시스템에서 RoadRunner를 시작하려면, 대신 NoDisplay를 true로 설정하십시오.

NoDesktop를 true로 설정하면, NoDisplay는 false가 되어야 합니다.

데이터형: logical

속성

InstallationFolder — 로컬 RoadRunner 설치 폴더 위치

문자형 벡터 | string형 스칼라

이 속성은 객체 생성 후에는 읽기 전용입니다. 이 속성을 설정하려면 roadrunner 객체를 만들 때 InstallationFolder 인수를 사용하십시오.

로컬 RoadRunner 설치 폴더의 위치로, 문자형 벡터 또는 string형 스칼라로 지정됩니다. MATLAB settings 함수나 roadrunnerSetup 함수를 사용하여 InstallationFolder의 값을 사용자 지정할 수 있습니다.

Windows 및 Linux 플랫폼의 기본 RoadRunner 설치 위치는 다음과 같습니다.

• Windows — C:\Program Files\RoadRunner R20NNx\bin\win64

• Linux, Ubuntu — /usr/local/RoadRunner_R20NNx/bin/glnxa64

R20NNx는 사용 중인 릴리스 버전입니다. RoadRunner 설치 폴더의 디폴트 값을 사용자 지정하려면 MATLAB settings 함수나 roadrunnerSetup 함수를 사용하십시오.

데이터형: char | string

Version — 현재 실행 중인 RoadRunner 인스턴스의 버전 번호

읽기 전용: string형 스칼라

읽기 전용 속성입니다.

현재 실행 중인 RoadRunner 인스턴스의 버전 번호로, string형 스칼라로 표시됩니다.

NoDisplay — RoadRunner는 콘솔 모드로 시작합니다

false 또는 0 (디폴트 값) | true 또는 1

이 속성은 객체 생성 후에는 읽기 전용입니다. 이 속성을 설정하려면 roadrunner 객체를 만들 때 NoDisplay 인수를 사용하십시오.

RoadRunner는 논리형 0 (false) 또는 1 (true)로 지정된 비그래픽 환경에서 콘솔 모드로 시작됩니다. NoDisplay를 true로 설정하면, RoadRunner는 그래픽 리소스를 초기화하지 않습니다. 이를 통해 그래픽 카드나 디스플레이 서버가 설치되지 않은 시스템에서도 RoadRunner를 실행할 수 있습니다. 콘솔 모드에서 RoadRunner 시작에 대한 자세한 내용은 콘솔 모드에서 프로그래밍 방식으로 RoadRunner 제어 항목을 참조하세요.

NoDisplay를 true로 설정하면 RoadRunner Scenario에서 동영상을 내보내거나 장면 LOD용 오버헤드 타일 텍스처를 내보내는 등 그래픽 리소스가 필요한 기능을 사용할 수 없게 됩니다. 콘솔 모드에서 그래픽 관련 기능을 사용하려면 NoDesktop를 true로 설정하십시오.

NoDisplay를 true로 설정하면, NoDesktop는 false가 되어야 합니다.

데이터형: logical

NoDesktop — RoadRunner는 콘솔 모드로 시작하여 그래픽 리소스를 초기화합니다.

false 또는 0 (디폴트 값) | true 또는 1

이 속성은 객체 생성 후에는 읽기 전용입니다. 이 속성을 설정하려면 roadrunner 객체를 만들 때 NoDesktop 인수를 사용하십시오.

RoadRunner는 콘솔 모드로 시작하여, 논리형 0 (false) 또는 1 (true)로 지정된 그래픽 리소스를 초기화합니다. NoDesktop를 true로 설정하면, RoadRunner에서는 그래픽 사용자 인터페이스가 표시되지 않지만, RoadRunner Scenario에서 비디오를 내보내거나 장면 LOD용 오버헤드 타일 텍스처를 내보내는 등 그래픽에 의존하는 기능을 사용할 수 있도록 그래픽 리소스는 여전히 초기화됩니다. 콘솔 모드에서 RoadRunner 시작에 대한 자세한 내용은 콘솔 모드에서 프로그래밍 방식으로 RoadRunner 제어 항목을 참조하세요.

NoDesktop는 그래픽 리소스를 사용하기 때문에, 그래픽 카드나 디스플레이 서버가 설치되어 있지 않은 시스템에서는 이 옵션을 지정할 수 없습니다. 그래픽 기능이 없는 시스템에서 RoadRunner를 시작하려면, 대신 NoDisplay를 true로 설정하십시오.

NoDesktop를 true로 설정하면, NoDisplay는 false가 되어야 합니다.

데이터형: logical

객체 함수

프로젝트

newProject	MATLAB을 사용하여 새 RoadRunner 프로젝트 만들기
openProject	MATLAB을 사용하여 RoadRunner 프로젝트 열기
saveProject	MATLAB을 사용하여 RoadRunner 프로젝트 저장

장면

newScene	MATLAB을 사용하여 새로운 RoadRunner 장면 만들기
openScene	MATLAB을 사용하여 RoadRunner 장면 열기
saveScene	MATLAB을 사용하여 RoadRunner 장면을 저장하세요.
exportScene	MATLAB을 사용하여 RoadRunner 장면 내보내기
exportCustomFormat	MATLAB을 사용하여 RoadRunner 장면을 사용자 정의 형식으로 내보내기
importScene	MATLAB을 사용하여 장면을 RoadRunner로 가져오기

시나리오

newScenario (RoadRunner Scenario)	Create new scenario in RoadRunner Scenario using MATLAB
openScenario (RoadRunner Scenario)	Open scenario in RoadRunner Scenario using MATLAB
saveScenario (RoadRunner Scenario)	Save scenario in RoadRunner Scenario using MATLAB
exportScenario (RoadRunner Scenario)	Export scenario from RoadRunner Scenario using MATLAB
importScenario (RoadRunner Scenario)	Import file into RoadRunner Scenario using MATLAB
createSimulation (RoadRunner Scenario)	Create RoadRunner Scenario simulation using MATLAB
prepareSimulation (RoadRunner Scenario)	Submit simulation data to RoadRunner Scenario simulation engine using MATLAB
simulateScenario (RoadRunner Scenario)	Simulate RoadRunner scenario using MATLAB
getScenarioVariable (RoadRunner Scenario)	Get the value of RoadRunner scenario variable using MATLAB
setScenarioVariable (RoadRunner Scenario)	Set RoadRunner scenario variable using MATLAB
setCameraMode (RoadRunner Scenario)	Set camera mode to visualize RoadRunner scenario simulation using MATLAB
remapAnchor (RoadRunner Scenario)	Remap anchors in RoadRunner Scenario in MATLAB
getAnchors (RoadRunner Scenario)	Retrieve anchor attributes from RoadRunner scenario using MATLAB
exportActorTrajectoryToCSV (RoadRunner Scenario)	Export trajectories of actors in RoadRunner scenario to comma-separated values (CSV) files using MATLAB
exportVideo (RoadRunner Scenario)	Export RoadRunner scenario simulation data to video file using MATLAB

연결, 종료 및 상태

roadrunner.connect	MATLAB을 사용하여 RoadRunner의 공개 인스턴스에 연결합니다.
close	MATLAB을 사용하여 RoadRunner를 닫습니다.
status	MATLAB을 사용하여 RoadRunner의 현재 상태를 확인하세요.

예제

기본 설치 폴더에서 RoadRunner 응용 프로그램 시작

ProjectFolder 변수를 사용하여 기존 프로젝트의 경로를 지정합니다. 예를 들어, 이 코드는 C:\RR\MyProject에 있는 Windows® 컴퓨터의 프로젝트 경로를 보여줍니다.

projectFolder = "C:\RR\MyProject";

roadrunner 객체를 생성하고 장면을 생성하려는 위치로 프로젝트를 지정하여 RoadRunner를 엽니다. 이 예에서는 RoadRunner가 기본 위치에 설치되어 있다고 가정합니다.

rrApp = roadrunner(ProjectFolder=projectFolder, InstallationFolder='C:\Program Files\RoadRunner R2023b\bin\win64'); 

기본 RoadRunner 설치 폴더 설정 변경

MATLAB settings 기능을 사용하여 기본 RoadRunner 설치 폴더 설정을 수정합니다.

settings 함수를 사용하여 MATLAB 세션 전반에 걸쳐 지속되거나 특정 MATLAB 세션에 대해 지속되는 roadrunner 객체의 InstallationFolder 속성 값을 지정할 수 있습니다.

InstallationFolder property에 대한 영구적인 디폴트 값을 설정하려면 PersonalValue의 값을 수정하십시오. 지정한 값은 개별 사용자의 여러 MATLAB 세션에 걸쳐 유지됩니다.

s = settings;
s.roadrunner.application.InstallationFolder.PersonalValue = "C:\Program Files\RoadRunner R2022a\bin\win64";

또한 InstallationFolder 속성에 대한 임시 디폴트 값을 설정할 수도 있습니다. 지정된 값은 현재 MATLAB 세션 동안에만 유지되며, 세션이 종료되면 초기화됩니다.

s = settings;
s.roadrunner.application.InstallationFolder.TemporaryValue = "C:\MyRoadRunner Install\bin\win64";

여러 RoadRunner 애플리케이션 인스턴스를 동시에 시작

roadrunner 객체의 여러 인스턴스를 생성하여 여러 RoadRunner 응용 프로그램을 엽니다. 각 인스턴스를 사용하여 열리는 RoadRunner 애플리케이션과 프로그래밍 방식으로 상호 작용할 수 있습니다. 이 코드에 사용된 장면은 기본적으로 RoadRunner 프로젝트에 포함되어 있습니다.

Lane Keep 프로젝트를 지정하여 RoadRunner의 첫 번째 인스턴스를 엽니다. 이 예에서 프로젝트는 C:\RR\Lane Keep 경로에 있습니다.

rrApp1 = roadrunner("C:\RR\Lane Keep");

첫 번째 프로젝트에서 FourWaySignal 장면을 엽니다.

openScene(rrApp1,"FourWaySignal.rrscene");

USCity 프로젝트를 지정하여 RoadRunner의 두 번째 인스턴스를 엽니다. 이 예에서 프로젝트는 C:\RR\USCity 경로에 있습니다.

rrApp2 = roadrunner("C:\RR\USCity");

두 번째 프로젝트에서 SanAntonio 장면을 엽니다.

openScene(rrApp2,"SanAntonio.rrscene");

콘솔 모드에서 RoadRunner 애플리케이션 시작

projectFolder 변수를 사용하여 기존 프로젝트의 경로를 지정합니다. 예를 들어, 이 코드는 C:\RR\MyProject에 있는 Windows® 컴퓨터의 프로젝트 경로를 보여줍니다.

projectFolder = "C:\RR\MyProject";

roadrunner 객체를 생성하고 장면을 생성하려는 위치로 프로젝트를 지정하여 RoadRunner를 엽니다. 이 예에서는 RoadRunner가 기본 위치에 설치되어 있다고 가정합니다. 비그래픽 터미널을 사용하여 콘솔 모드에서 애플리케이션을 시작하려면 NoDisplay 속성을 지정합니다.

rrApp = roadrunner(projectFolder,InstallationFolder="C:\Program Files\RoadRunner R2022b\bin\win64",NoDisplay=true); 

제한 사항

• roadrunner 객체 및 관련 기능은 RoadRunner R2022a 이상에서만 지원됩니다.

• roadrunner 객체를 생성할 때 projectFolder 인수를 사용하여 지정하는 프로젝트가 이미 존재해야 합니다.

• projectFolder 인수 및 InstallationFolder 속성은 경로에서 유니코드 문자를 지원하지 않습니다.

• roadrunner 객체 및 관련 기능은 MATLAB Online™에서 지원되지 않습니다.

팁

• MATLAB 작업 공간에서 roadrunner 객체를 삭제해도 이와 연결된 RoadRunner 응용 프로그램은 닫히지 않습니다. RoadRunner 애플리케이션을 수동으로 닫아야 합니다. 또한 현재 MATLAB 세션을 종료해도 roadrunner가 만든 RoadRunner 응용 프로그램은 닫히지 않습니다.

버전 내역

R2022a에 개발됨

R2025b_plus: 표시 옵션 변경

R2025b 업데이트 2부터, NoDisplay는 RoadRunner가 그래픽 리소스를 초기화하지 않고 콘솔 모드로 시작하도록 지정합니다. 이 변경 사항 덕분에 그래픽 카드나 디스플레이 서버가 설치되지 않은 시스템에서도 RoadRunner를 실행할 수 있게 되었습니다. 그러나 RoadRunner는 그래픽 리소스를 초기화하지 않기 때문에, RoadRunner Scenario에서 동영상을 내보내거나 장면 LOD용 오버헤드 타일 텍스처를 내보내는 등 그래픽에 의존하는 기능을 사용할 수 없습니다.

이전 버전에서는 NoDisplay를 true로 지정하면 콘솔 모드에서 RoadRunner가 시작되지만, 그래픽 리소스는 여전히 초기화됩니다. R2025b 업데이트 2 기준, 이전의 동작을 재현하려면 대신 NoDesktop을 true로 지정하십시오. 이 옵션을 사용하면 그래픽 관련 기능을 이용할 수 있습니다.

R2025a: 시나리오에 등장하는 액터들의 궤적을 CSV 파일로 내보내기

이제 새로운 exportActorTrajectoryToCSV 객체 함수를 사용하여 시나리오에 있는 액터의 궤적을 CSV 파일로 내보낼 수 있습니다.

참고 항목

roadrunner.connect | newProject | openProject | newScenario (RoadRunner Scenario) | openScenario (RoadRunner Scenario) | close

도움말 항목

• RoadRunner 프로젝트 및 장면 시스템
• RoadRunner Scenario Fundamentals (RoadRunner Scenario)
• MATLAB을 사용하여 여러 장면 내보내기
• MATLAB 함수를 사용하여 형식 간 장면 변환