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MATLAB을 사용하여 여러 장면 내보내기

다음 제품이 필요합니다.

이 예에서는 RoadRunner 프로젝트의 장면을 RoadRunner에서 지원하는 파일 형식 중 하나로 대량 내보내는 방법을 보여줍니다. 이 예에서는 MATLAB® 기능을 사용하여 장면을 ASAM OpenDRIVE® 파일 형식으로 내보냅니다.

이 예제를 실행하려면 다음을 수행해야 합니다.

Automated Driving Toolbox ® 라이선스가 있습니다.
RoadRunner ® 라이선스가 있으면 제품이 설치됩니다.
RoadRunner 프로젝트 폴더를 만들었습니다.

프로그래밍 방식으로 RoadRunner 시작

MATLAB 함수를 사용하여 RoadRunner를 프로그래밍 방식으로 제어하려면 roadrunner 객체를 사용하세요. 기본적으로 roadrunner는 사용 중인 플랫폼(Windows® 또는 Linux®)의 기본 설치 폴더에서 RoadRunner를 엽니다. 플랫폼별 기본 설치 위치는 다음과 같습니다.

Windows – C:\Program Files\RoadRunner R20NNx\bin\win64
Linux, Ubuntu® – /usr/local/RoadRunner_R20NNx/bin/glnxa64

R20NNx은 사용 중인 릴리스의 MATLAB 버전입니다.

RoadRunner 설치가 기본 위치와 다른 위치에 있는 경우 MATLAB settings API를 사용하여 RoadRunner 설치 폴더의 디폴트 값을 사용자 정의하세요.

RoadRunner에서 ASAM OpenDRIVE로 장면 내보내기

MATLAB을 사용하여 RoadRunner 프로젝트의 장면을 ASAM OpenDRIVE 형식으로 내보냅니다.

프로젝트를 생성할 위치를 지정하여 roadrunner 함수를 사용하여 RoadRunner에서 프로젝트를 엽니다. 이 예에서는 RoadRunner가 Windows의 기본 위치에 설치되어 있다고 가정합니다.

기존 프로젝트의 경로를 지정합니다. 예를 들어, 이 코드는 C:\RR\MyProject에 있는 프로젝트의 경로를 보여줍니다. 이 함수는 장면과 프로젝트 열기, 닫기, 저장과 같은 기본 워크플로 작업을 수행하기 위한 함수를 제공하는 roadrunner 객체, rrApp,를 반환합니다.

projectFolder = "C:\RR\MyProject";
rrApp = roadrunner(projectFolder,InstallationFolder="C:\Program Files\RoadRunner R2022b\bin\win64");

roadrunner 객체 및 입력 인수로 열려는 RoadRunner 장면과 함께 openScene 함수를 사용하여 프로젝트에서 장면을 엽니다. 이 예제에서는 RoadRunner 프로젝트에 기본적으로 포함된 장면 중 하나이며 프로젝트의 Scenes 폴더에 있는 FourWaySignal.rrscene 장면을 사용합니다.

sceneName = "FourWaySignal.rrscene";
openScene(rrApp,sceneName);

파일에서 신호와 객체를 내보낼 수 있도록 openDriveExportOptions 객체를 생성하여 내보내기 옵션을 설정하세요.

options = openDriveExportOptions(OpenDriveVersion=1.5,ExportSignals=true,ExportObjects=true);

exportScene 함수를 사용하여 장면을 ASAM OpenDRIVE로 내보냅니다. roadrunner 객체, 장면을 내보낼 파일 이름, 내보내기 형식 및 내보내기 옵션을 exportScene 함수에 대한 입력 인수로 지정합니다.

filename = "FourWaySignal.xodr";
formatname = "OpenDRIVE";
exportScene(rrApp,filename,formatname,options);

RoadRunner에서 ASAM OpenDRIVE 형식으로 여러 장면 내보내기

MATLAB을 사용하여 RoadRunner 프로젝트의 여러 장면을 ASAM OpenDRIVE® 형식으로 내보냅니다.

demoProj = fullfile('C:','DemoProject');
rrApp = roadrunner(demoProj,InstallationFolder="C:\Program Files\RoadRunner R2022b\bin\win64");

내보내려는 장면 파일의 경로를 지정합니다. 해당 프로젝트의 모든 장면이 포함된 RoadRunner 프로젝트의 Scenes 폴더 경로를 지정해야 합니다.

sceneFiles = dir(fullfile(demoProj,'Scenes','*.rrscene'));
scenes = {sceneFiles.name};

내보내기 폴더의 경로를 지정합니다. 이것은 RoadRunner가 모든 장면 파일을 내보내는 폴더입니다. 모든 장면 파일을 반복하여 openScene 함수를 사용하여 각 장면을 연 다음 exportScene 함수를 호출하여 열린 장면을 ASAM OpenDRIVE 형식으로 내보냅니다.

exportFolder = fullfile('C:','OpenDRIVE');
for sndx = 1:numel(scenes)
    openScene(rrApp,scenes{sndx});
    [~,fileName] = fileparts(scenes{sndx});
    exportFilePath = [fullfile(exportFolder,fileName) '.xodr'];
    exportScene(rrApp,exportFilePath,'OpenDRIVE');
end

모든 장면 파일을 내보낸 후 close 기능을 사용하여 RoadRunner 응용 프로그램을 닫습니다.

close(rrApp);

RoadRunner 내보내기 옵션 확장

스크립트를 추가로 사용자 정의하려면 기본이 아닌 내보내기 설정을 지정하거나 다른 파일 형식을 지정할 수 있습니다. 지원되는 형식에 대한 자세한 내용은 exportScene 함수를 참조하세요. 장면 내보내기에 추가적인 유연성을 얻으려면 사용자 정의 내보내기 옵션을 사용하여 장면을 내보내는 것이 좋습니다. 자세한 내용은 exportCustomFormat 함수를 참조하세요.

참고 항목

roadrunner | openScene | exportScene | close