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importScene

MATLAB를 사용하여 장면을 RoadRunner로 가져오기

R2022a 이후

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    구문

    importScene(rrApp,filename,formatname)
    importScene(rrApp,filename,formatname,importoptions)

    설명

    importScene(rrApp,filename,formatname)는 filename가 지정한 파일의 데이터를 현재 열려 있는 장면으로 가져옵니다. 지정된 파일은 RoadRunner가 지원하는 형식이어야 합니다.

    importScene(rrApp,filename,formatname,importoptions)는 importoptions 인수를 사용하여 가져오기 옵션을 설정합니다.

    예제

    예제

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    다음 제품이 필요합니다.

    라이브 스크립트 열기

    프로젝트를 생성할 위치를 지정하여 roadrunner 함수를 사용하여 RoadRunner에서 프로젝트를 엽니다. 이 예에서는 RoadRunner가 Windows의 기본 위치에 설치되어 있다고 가정합니다.

    기존 프로젝트의 경로를 지정합니다. 예를 들어, 이 코드는 C:\RR\MyProject 에 있는 프로젝트의 경로를 보여줍니다. 이 함수는 장면과 프로젝트 열기, 닫기, 저장과 같은 기본 워크플로 작업을 수행하기 위한 함수를 제공하는 roadrunner 객체, rrApp,를 반환합니다.

    projectFolder = "C:\RR\MyProject";
rrApp = roadrunner(projectFolder);

    현재 프로젝트에서 새 장면을 엽니다. newScene 함수는 현재 열려 있는 프로젝트에서 빈 장면을 엽니다.

    newScene(rrApp);

    파일에서 신호 및 객체 가져오기를 비활성화하는 openDriveImportOptions 객체를 생성하여 가져오기 옵션을 설정합니다.

    options = openDriveImportOptions(ImportSignals=false,ImportObjects=false);

    ASAM OpenDRIVE 파일의 경로를 지정합니다. 그런 다음 importScene 함수를 사용하여 지정된 ASAM OpenDRIVE 파일의 데이터를 비어 있는 열린 장면으로 가져옵니다.

    filename = "C:\RR\MyProject\Exports\FourWaySignal.xodr";
formatname = "OpenDRIVE";
importScene(rrApp,filename,formatname,options);

    입력 인수

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    RoadRunner 프로젝트와 연결된 애플리케이션으로, roadrunner 개체로 지정됩니다. 이 객체는 장면과 프로젝트 열기, 닫기, 저장과 같은 일반적인 작업 흐름 작업을 수행하기 위한 기능을 제공합니다. rrApp는 파일에서 데이터 가져오기 및 RoadRunner에서 다른 형식으로 장면 내보내기를 지원하는 기능을 제공합니다.

    RoadRunner로 가져올 파일의 경로로, 문자형 벡터 또는 string형 스칼라로 지정됩니다. 이 인수는 가져올 파일의 절대 또는 상대 파일 경로를 지정합니다. 상대 경로를 지정하면 경로는 현재 프로젝트의 Assets 폴더를 기준으로 합니다.

    참고

    HERE HD 지도 데이터를 RoadRunner로 가져올 때 filename 인수는 빈 문자형 벡터 또는 string형 스칼라여야 합니다.

    예: importScene(rrApp,"C:\RR\MyProject\Exports\FourWaySignal.xodr","OpenDRIVE",options), "C:\RR\MyProject\Exports\FourWaySignal.xodr"는 가져올 파일의 절대 파일 경로를 나타냅니다.

    데이터형: char | string

    가져오기 형식 이름으로, 문자형 벡터 또는 string형 스칼라로 지정됩니다. 이 값은 RoadRunner 에서 지원하는 유효한 가져오기 형식과 일치해야 합니다. 형식 이름 옵션은 대소문자를 구분합니다. RoadRunner는 다음 옵션을 지원합니다:

    • "OpenDRIVE" — ASAM OpenDRIVE® 데이터를 가져옵니다.

    • "RoadRunner HD Map" — RoadRunner HD 지도 데이터를 가져옵니다.

    • "HERE HD Map" — HERE HD Map 데이터를 가져옵니다. 이 옵션의 경우 filename 인수는 빈 문자형 벡터 또는 string형 스칼라여야 합니다. (R2024a 이후)

    • "TomTom HD Map" — TomTom HD 지도 데이터를 가져옵니다. 이 옵션의 경우 filename 인수는 빈 문자형 벡터 또는 string형 스칼라여야 합니다. (R2024b 이후)

    예: importScene(rrApp,"FourWaySignal.xodr","OpenDRIVE",options) "OpenDRIVE"는 가져온 파일 FourWaySignal.xodr가 ASAM OpenDRIVE 형식임을 지정합니다.

    데이터형: char | string

    가져오기 옵션 구성으로, filename 인수에 지정된 파일과 호환되는 가져오기 옵션 객체 중 하나로 지정됩니다. 지원되는 개체는 다음과 같습니다.

    • openDRIVEImportOptions

    • roadrunnerHDMapImportOptions

    • hereHDMapImportOptions (R2024a 이후)

    • tomtomHDMapImportOptions (R2024b 이후)

    가져오기 형식설명 속성
    openDriveImportOptions

    ASAM OpenDRIVE 파일을 RoadRunner 장면으로 가져오기 위한 옵션입니다.

    openDriveImportOptions(Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수로 지정된 속성을 사용하여 ASAM OpenDRIVE 형식에 대한 가져오기 옵션 구성 객체를 생성합니다.

    기본 속성 값이 "auto"인 경우 RoadRunner 애플리케이션은 사용할 값을 결정하고 속성을 해당 값으로 설정합니다.

    ImportObjects

    가져온 파일의 모든 <object> 항목을 논리적 1(true) 또는 0(false)로 지정된 props 또는 표시에 매핑합니다.

    기본값: 0

    ImportHeadingOffsetRelativeToOrientation

    신호가 적용되는 도로의 이동 방향인 <orientation>를 기준으로 <signal> 항목의 <hOffset>(방향 오프셋) 값을 가져옵니다. 기본적으로 방향 오프셋은 이동 방향에 관계없이 도로 방향을 기준으로 하며 논리 1(true) 또는 0(false)로 지정됩니다.

    기본값: auto

    SmoothFitRoadGeometryOptions (R2024a 이후)

    매끄러운 맞춤 도로 지오메트리 옵션으로, smoothFitRoadGeometryOptions 객체로 지정됩니다.

    LaneOptions

    laneImportOptions 객체로 지정된 차선 가져오기 옵션입니다.

    Offset

    RoadRunner 장면의 중심을 기준으로 가져온 ASAM OpenDRIVE 장면의 오프셋으로, [x y z] 형식의 요소 3개 벡터로 지정됩니다. 값은 미터 단위입니다.

    Projection

    projectionImportOptions 로 지정된 가져온 ASAM OpenDRIVE 장면의 투영입니다. 파일에 투영 정보가 없으면 RoadRunner는 장면 투영을 사용합니다. 장면과 파일 모두 투영 정보가 없으면 RoadRunner는 위도와 경도 0도에 중심을 둔 Transverse Mercator 투영을 사용합니다.

    ImportSignals

    가져온 파일의 모든 <signal> 항목을 논리 1(true) 또는 0(false)로 지정된 신호 또는 표지판에 매핑합니다.

    기본값: "auto"

    ProjectionMode

    투영 모드는 "Unspecified", "FullProjection", "TranslateOnly", "NoProjection"로 지정됩니다.

    ImportRegion (R2024a 이후)

    ASAM OpenDRIVE 파일에서 가져올 도로망의 영역으로, 2×2 행렬로 지정됩니다. [xMin yMin; xMax yMax]. 첫 번째 행 xMin 및 yMin는 2D 축 정렬 상자의 왼쪽 아래 모서리 위치를 나타냅니다. 두 번째 행인 xMax 및 yMax는 상자의 오른쪽 위 모서리 위치를 나타냅니다.

    기본값: "auto"

    예: options = openDriveImportOptions(ImportSignals=true);

    laneImportOptions

    laneImportOptions(Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수로 지정된 속성을 사용하여 옵션 구성 개체를 만듭니다.

    기본 속성 값이 "auto"인 경우 RoadRunner 애플리케이션은 사용할 값을 결정하고 속성을 해당 값으로 설정합니다.

    ConvertShoulderToCurb

    "curb" 표시가 있는 차선을 가져오려면 이 속성을 논리적 1(true)로 지정하고 이 옵션이 활성화된 경우 "shoulder"를 "curb" 유형으로 입력합니다. 그렇지 않으면 함수는 이러한 차선을 논리적 1(true) 또는 0(false)로 지정된 "shoulder" 유형으로 가져옵니다.

    기본값: "auto"

    ConvertLaneHeights

    모든 <height> 항목을 가져온 차선에 매핑하고 논리 1(true) 또는 0(false)로 지정합니다.

    기본값: "auto"

    MedianLaneType

    모든 <lane> 유형을 "Unspecified", "Median", "RaisedMedian"로 지정되는 "median" 또는 "raised median"로 매핑합니다.

    기본값: "auto"

    예:

    options = laneImportOptions(MedianLaneType="RaisedMedian");는 모든 차선을 중앙 중앙 차선 유형으로 매핑하는 차선 가져오기 옵션 객체를 생성합니다.

    projectionImportOptions

    projectionImportOptions(Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수로 지정된 속성을 사용하여 지도 투영에 대한 옵션 구성 객체를 생성합니다.

    기본 속성 값이 "auto"인 경우 RoadRunner 애플리케이션은 사용할 값을 결정하고 속성을 해당 값으로 설정합니다.

    Projection

    지도에서 공간 좌표를 나타내는 데 사용되는 지리공간 투영 및 데이텀입니다. 이 속성은 유효한 WKT(ESRI WKT 포함) 또는 PROJ.4 프로젝션 문자열을 지원합니다. string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다.

    기본값: "auto"

    예:

    options = projectionImportOptions(Projection="utm +zone=11 +datum=WGS84 + units=m +no_defs +ellps=WGS84 +towgs84=0,0,");는 PROJ.4 투영 문자열을 사용하는 투영 가져오기 옵션 객체를 투영을 생성합니다.

    roadrunnerHDMapImportOptions

    RoadRunner HD 맵 파일을 RoadRunner 장면으로 가져오기 위한 옵션입니다.

    roadrunnerHDMapImportOptions(Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수로 지정된 속성을 사용하여 RoadRunner HD 맵 형식에 대한 가져오기 옵션 구성 객체를 생성합니다.

    기본 속성 값이 "auto"인 경우 RoadRunner 애플리케이션은 사용할 값을 결정하고 속성을 해당 값으로 설정합니다.

    ImportStep

    가져오기 단계는 "Unspecified 또는 "Load" 문자열 중 하나로 지정됩니다.

    기본값: "auto"

    LoadOptions

    로드 옵션으로, roadrunnerHDMapLoadOptions 로 지정됩니다.

    기본값: "auto"

    BuildOptions

    roadrunnerHDMapBuildOptions 로 지정되는 빌드 옵션입니다.

    기본값: "auto"

    예:

    options = roadrunnerHDMapImportOptions(ImportStep="Load");는 지도를 로드하는 RoadRunner HD 지도 가져오기 옵션을 생성합니다.

    roadrunnerHDMapLoadOptions

    RoadRunner HD 맵 파일을 RoadRunner 장면으로 로드하기 위한 옵션입니다.

    roadrunnerHDMapLoadOptions(Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수로 지정된 속성을 사용하여 RoadRunner HD 맵 형식을 로드하기 위한 옵션 구성 객체를 생성합니다.

    기본 속성 값이 "auto"인 경우 RoadRunner 애플리케이션은 사용할 값을 결정하고 속성을 해당 값으로 설정합니다.

    Offset

    RoadRunner 장면의 중심을 기준으로 가져온 HD 맵의 오프셋으로, 요소 3개 벡터로 지정됩니다.

    Projection

    projectionImportOptions 로 지정되는 가져온 HD 지도 장면의 투영입니다. 투영이 설정되지 않은 경우 RoadRunner는 파일의 투영을 사용합니다. 파일에 투영 정보가 없으면 RoadRunner는 장면 투영을 사용합니다. 장면과 파일 모두 투영 정보가 없으면 RoadRunner는 위도와 경도 0도에 중심을 둔 Transverse Mercator 투영을 사용합니다.

    예:

    options = roadrunnerHDMapLoadOptions(Offset=[0 10 0]);는 지정된 오프셋을 사용하여 RoadRunner HD 지도 로드 옵션을 생성합니다.

    roadrunnerHDMapBuildOptions

    RoadRunner HD 맵 파일을 RoadRunner 장면으로 구축하기 위한 옵션입니다.

    roadrunnerHDMapBuildOptions(Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수로 지정된 속성을 사용하여 RoadRunner HD 맵 형식을 구축하기 위한 옵션 구성 객체를 생성합니다.

    기본 속성 값이 "auto"인 경우 RoadRunner 애플리케이션은 사용할 값을 결정하고 속성을 해당 값으로 설정합니다.

    FitCrossSections

    논리 1(true) 또는 0(false)로 지정되는 단면 맞춤입니다.

    기본값: "auto"

    DetectAsphaltSurfaces

    논리적 1(true) 또는 0(false)로 지정되는 아스팔트 표면을 감지합니다.

    기본값: "auto"

    ClearSceneOfExistingData

    논리 1(true) 또는 0(false)로 지정된 기존 데이터의 장면을 지웁니다.

    기본값: "auto"

    CurvatureBlend

    선에서 호로 전환하는 데 사용되는 맞춤 호의 위치로, double형 스칼라 값으로 지정됩니다.

    기본값: "auto"

    AutoDetectBridgesOptions

    autoDetectBridgesOptions 로 지정되는 브리지 자동 감지 옵션입니다.

    기본값: "auto"

    UseLaneGroups (R2024a 이후)

    차선 그룹을 사용하기 위한 플래그로, 논리적 1(true) 또는 0(false)로 지정됩니다.

    차선 그룹을 사용하면 RoadRunner는 동일한 차선 그룹에 속한 차선만 결합하여 별도의 도로를 만듭니다.

    차선 그룹 데이터를 무시하려면 이 속성을 false로 설정하세요. 그러면 RoadRunner가 더 많은 차선을 결합하여 도로를 만들 수 있습니다. RoadRunner는 분기점 사이의 모든 차선을 단일 도로로 결합합니다. 이를 통해 차선 그룹을 사용하여 건설할 수 있는 것보다 더 적은 수의 긴 도로를 건설할 수 있습니다.

    기본값: "auto"

    CombineTransitionLanes (R2025a 이후)

    논리적 1 (true) 또는 0 (false)로 지정하여 전환 차선을 결합하는 플래그입니다.

    전환 차선은 단일 도로에서 파생된 여러 차선으로, 도로 상황의 변화에 따라 차량이 한 차선에서 다른 차선으로 이동할 수 있도록 안내하는 데 사용됩니다.

    이 속성을 true로 설정하면 가져온 HD 맵의 전환 차선을 결합하여 단일 도로를 구축하고, 구축된 장면에서 겹치는 도로 생성과 분기점 수를 줄일 수 있습니다.

    이 속성을 false로 설정하면 빌드된 장면에서 인접한 전환 차선 간의 연결 정보가 유지됩니다.

    기본값: "auto"

    예:

    options = roadrunnerHDMapBuildOptions(DetectAsphaltSurfaces=true);는 아스팔트 표면을 감지하는 RoadRunner HD 지도 구축 옵션을 생성합니다.

    autoDetectBridgesOptions

    브리지 자동 감지 옵션.

    autoDetectBridgesOptions(Name=Value)는 RoadRunner HD 지도를 구축할 때 교량을 자동 감지하기 위한 옵션 구성 개체를 생성합니다. 하나 이상의 이름-값 인수로 지정된 속성입니다.

    기본 속성 값이 "auto"인 경우 RoadRunner 애플리케이션은 사용할 값을 결정하고 속성을 해당 값으로 설정합니다.

    BridgeSpanInflation

    double형 스칼라 값으로 지정된 브리지 범위의 길이입니다.

    기본값: "auto"

    예:

    options = autoDetectBridgesOptions(BridgeSpanInflation=35);는 브리지 범위 인플레이션을 설정하는 옵션을 만듭니다.

    smoothFitRoadGeometryOptions (R2024a 이후)

    원활하게 맞는 도로 형상을 위한 옵션입니다.

    smoothFitRoadGeometryOptions(Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수로 지정된 속성을 사용하여 옵션 구성 개체를 만듭니다.

    기본 속성 값이 "auto"인 경우 RoadRunner 애플리케이션은 사용할 값을 결정하고 속성을 해당 값으로 설정합니다.

    Tolerance

    맞춤 허용오차로, double형으로 지정됩니다.

    기본값: "auto"

    MaxDepth

    최대 깊이로, 정수로 지정됩니다.

    기본값: "auto"

    예:

    options = smoothFitRoadGeometryOptions(Tolerance=0.5);는 도로 형상에 매끄럽게 맞는 옵션을 만듭니다.

    hereHDMapImportOptions (R2024a 이후)

    HERE HD 지도 데이터를 RoadRunner 장면으로 가져오기 위한 옵션입니다.

    hereHDMapImportOptions는 HERE HD 지도 데이터를 가져오기 위한 기본 속성을 사용하여 옵션 구성 객체를 생성합니다.

    hereHDMapImportOptions(Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수를 사용하여 속성을 설정합니다.

    기본 속성 값이 "auto"인 경우 RoadRunner 애플리케이션은 사용할 값을 결정하고 속성을 해당 값으로 설정합니다.
    LoadOptions

    로드 옵션으로, hereHDMapLoadOptions 객체로 지정됩니다.

    기본값: "auto"

    BuildOptions

    roadrunnerHDMapBuildOptions 객체로 지정되는 빌드 옵션입니다.

    기본값: "auto"

    hereHDMapLoadOptions (R2024a 이후)

    HERE HD 지도 데이터를 RoadRunner 장면에 로드하기 위한 옵션입니다.

    hereHDMapLoadOptions는 HERE HD 지도 데이터를 로드하기 위한 기본 속성을 사용하여 옵션 구성 개체를 생성합니다.

    hereHDMapLoadOptions(Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수를 사용하여 속성을 설정합니다.

    기본 속성 값이 "auto"인 경우 RoadRunner 애플리케이션은 사용할 값을 결정하고 속성을 해당 값으로 설정합니다.
    ProtoFilesOptions

    hereProtoFilesOptions 객체로 지정된 protobuf 파일에서 HERE HD 맵 데이터를 로드하는 옵션입니다.

    기본값: "auto"

    hereProtoFilesOptions (R2024a 이후)

    HERE HD Map protobuf 파일의 데이터를 RoadRunner 장면으로 가져오기 위한 옵션입니다.

    hereProtoFilesOptions는 protobuf 파일에서 HERE HD 지도 데이터를 가져오기 위한 기본 속성을 사용하여 옵션 구성 객체를 생성합니다.

    hereProtoFilesOptions(Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수를 사용하여 속성을 설정합니다.

    기본 속성 값이 "auto"인 경우 RoadRunner 애플리케이션은 사용할 값을 결정하고 속성을 해당 값으로 설정합니다.

    RootFolder

    HERE HD Map protobuf 파일이 포함된 루트 폴더에 대한 절대 경로로, 문자형 벡터 또는 string형 스칼라로 지정됩니다.

    기본값: "auto"

    UncompressUsingGZIP

    논리적 1(true) 또는 0(false)로 지정된 HERE HD Map protobuf 파일이 포함된 GNU ZIP 파일의 콘텐츠를 추출합니다.

    기본값: "auto"

    예:

    options = hereProtoFilesOptions(UncompressUsingGZIP=true);는 HERE protobuf 파일이 포함된 GNU ZIP 파일의 내용을 추출합니다.

    tomtomHDMapImportOptions (R2024b 이후)

    TomTom HD Map 데이터를 RoadRunner 장면으로 가져오기 위한 옵션입니다.

    tomtomHDMapImportOptions는 TomTom HD Map 데이터를 가져오기 위한 기본 속성을 사용하여 옵션 구성 객체를 생성합니다.

    tomtomHDMapImportOptions(Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수를 사용하여 속성을 설정합니다.

    기본 속성 값이 "auto"인 경우 RoadRunner 애플리케이션은 사용할 값을 결정하고 속성을 해당 값으로 설정합니다.
    LoadOptions

    로드 옵션으로, tomtomHDMapLoadOptions 객체로 지정됩니다.

    기본값: "auto"

    BuildOptions

    roadrunnerHDMapBuildOptions 객체로 지정되는 빌드 옵션입니다.

    기본값: "auto"

    tomtomHDMapLoadOptions (R2024b 이후)

    RoadRunner 장면에 TomTom HD Map 데이터를 로드하기 위한 옵션입니다.

    tomtomHDMapLoadOptions는 TomTom HD Map 데이터를 로드하기 위한 기본 속성을 포함하는 옵션 구성 객체를 생성합니다.

    tomtomHDMapLoadOptions(Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수를 사용하여 속성을 설정합니다.

    기본 속성 값이 "auto"인 경우 RoadRunner 애플리케이션은 사용할 값을 결정하고 속성을 해당 값으로 설정합니다.
    DataFilesOptions

    tomtomHDMapFilesOptions 객체로 지정된, 데이터 파일에서 TomTom HD Map 데이터를 로드하기 위한 옵션입니다.

    기본값: "auto"

    tomtomHDMapFilesOptions (R2024b 이후)

    TomTom HD 맵 파일을 RoadRunner 장면으로 가져오기 위한 옵션입니다.

    tomtomHDMapFilesOptions는 TomTom HD Map 파일을 가져오기 위한 기본 속성을 포함하는 옵션 구성 객체를 생성합니다.

    tomtomHDMapFilesOptions(Name=Value)는 하나 이상의 이름-값 인수를 사용하여 속성을 설정합니다.

    기본 속성 값이 "auto"인 경우 RoadRunner 애플리케이션은 사용할 값을 결정하고 속성을 해당 값으로 설정합니다.

    DataFormat

    데이터 형식은 "Unspecified", "Avro", "GeoPackage"로 지정됩니다.

    기본값: "auto"

    RootFolder

    TomTom HD Map 파일이 포함된 루트 폴더의 절대 경로이며, 문자 벡터 또는 문자열 스칼라로 지정됩니다.

    기본값: "auto"

    예:

    options = tomtomHdMapFilesOptions(DataFormat = "Avro");

    버전 내역

    R2022a에 개발됨

    모두 확장

    참고 항목

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    도움말 항목