카메라 보정하기

단일 카메라, 어안 카메라, 스테레오 카메라, 다중 카메라, 로봇 핸드-아이 구성을 위해 내부 파라미터 및 외부 파라미터 보정 워크플로 자동화

카메라 보정은 보정 패턴이 포함된 영상을 사용하여 카메라 파라미터를 추정하는 과정입니다. 이러한 파라미터에는 카메라 내부 파라미터, 왜곡 계수, 카메라 외부 파라미터가 있습니다. 이러한 카메라 파라미터를 사용하여 영상에서 렌즈 왜곡 효과를 제거하고, 평면 객체를 측정하고, 여러 대의 카메라로부터 3차원 장면을 복원하고, 여러 다양한 응용 사례에서 컴퓨터 비전을 수행할 수 있습니다.

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어안 카메라 보정은 어안 렌즈에 특화된 파라미터와 왜곡 계수를 추정함으로써 이 과정을 확장하며, 이는 SLAM, 오도메트리, 감시, VR, 영상 이어 붙이기와 같은 다양한 응용 분야에서 과도한 왜곡을 보정하고 영상 점을 실제 세계 좌표에 정확하게 매핑하는 데 필수적입니다. 다중 카메라 보정은 시스템 내의 모든 카메라가 장면 지오메트리에 대해 일관된 이해를 공유하도록 하여, 3차원 모션 캡처, 복원, 사진측량과 같은 작업을 가능하게 합니다. 반면, 로봇 핸드-아이 보정은 로봇 팔과 카메라 간의 공간적 관계를 확인하여 정밀한 비주얼 서보잉(visual servoing)과 상호 작용을 가능하게 합니다. 단일 카메라의 내부 및 외부 파라미터와 왜곡을 구하기 위해 카메라 보정기 앱과 함수를 사용할 수 있으며, 스테레오 파라미터와 상대적인 방향을 구하기 위해 스테레오 카메라 보정기 앱과 함수를 사용할 수 있습니다. 왜곡 제거와 정확한 광각 3차원 복원을 위해서는 어안 보정 전용 함수를 사용할 수 있습니다.

앱

카메라 보정기	단일 카메라의 기하 파라미터 추정
스테레오 카메라 보정기	스테레오 카메라의 기하 파라미터 추정

함수

모두 확장

보정 패턴 생성 및 검출

체커보드

detectCheckerboardPoints 영상에서 체커보드 패턴 검출

원 그리드

detectCircleGridPoints Detect circle grid pattern in images (R2021b 이후)

ChArUco 보드

`detectCharucoBoardPoints`	Detect ChArUco board pattern in images (R2024b 이후)
`generateCharucoBoard`	Generate ChArUco board image (R2024b 이후)

AprilGrid

detectAprilGridPoints Detect keypoints of AprilGrid pattern in images (R2024b 이후)

사용자 지정 패턴

vision.calibration.PatternDetector Interface for defining custom planar pattern detectors (R2021b 이후)

세계 좌표 점 생성

`patternWorldPoints`	Generate world point locations of a camera calibration pattern (R2024b 이후)
`generateWorldPoints`	Generate world coordinates for keypoints of custom planar pattern (R2021b 이후)

다중 카메라 보정을 위한 패턴

`detectPatternPoints`	Detect keypoints of calibration pattern in images from multiple cameras (R2025a 이후)
`detectMultiPatternPoints`	Detect keypoints of multiple calibration patterns (R2026a 이후)

AprilTag 및 ArUco 마커

`readAprilTag`	영상에서 AprilTag 검출 및 자세 추정
`readArucoMarker`	Detect and estimate pose for ArUco marker in image (R2024a 이후)
`generateArucoMarker`	Generate ArUco marker images (R2024a 이후)

카메라 파라미터 추정

핀홀 카메라

`estimateCameraParameters`	단일 또는 스테레오 카메라 보정
`estimateCameraProjection`	Estimate camera projection matrix from world-to-image point correspondences (R2022b 이후)

어안 카메라

estimateFisheyeParameters Calibrate fisheye camera

스테레오 카메라

estimateStereoBaseline Estimate baseline of stereo camera

다중 카메라

estimateMultiCameraParameters Calibrate extrinsic parameters of multiple cameras with overlapping views (R2025a 이후)

로봇 카메라

estimateCameraRobotTransform Estimate pose of camera relative to robot using hand-eye calibration (R2025a 이후)

결과 저장

단일 카메라

`cameraParameters`	카메라 파라미터를 저장하기 위한 객체
`cameraIntrinsics`	카메라의 내부 파라미터를 저장하기 위한 객체
`cameraIntrinsicsKB`	Kannala-Brandt 모델을 기반으로 하는 카메라 내부 파라미터 (R2024a 이후)
`cameraProjection`	Camera projection matrix (R2022b 이후)

다중 카메라

multiCameraParameters Store multi-camera system parameters (R2025a 이후)

어안 카메라

`fisheyeIntrinsics`	어안 카메라의 내부 파라미터를 저장하기 위한 객체
`fisheyeParameters`	Object for storing fisheye camera parameters

스테레오 카메라

stereoParameters 스테레오 카메라 시스템 파라미터를 저장하기 위한 객체

오차 메트릭

`cameraCalibrationErrors`	추정된 카메라 파라미터의 표준 오차를 저장하기 위한 객체
`stereoCalibrationErrors`	Object for storing standard errors of estimated stereo parameters
`extrinsicsEstimationErrors`	Object for storing standard errors of estimated camera extrinsics and distortion coefficients
`intrinsicsEstimationErrors`	Object for storing standard errors of estimated camera intrinsics and distortion coefficients
`fisheyeCalibrationErrors`	Object for storing standard errors of estimated fisheye camera parameters
`fisheyeIntrinsicsEstimationErrors`	Object for storing standard errors of estimated fisheye camera intrinsics

왜곡 제거

핀홀 카메라

`undistortImage`	영상에서 렌즈 왜곡 보정
`undistortPoints`	렌즈 왜곡을 보정한 점 좌표

어안 카메라

`undistortFisheyeImage`	렌즈 왜곡에 대해 어안 영상 보정
`undistortFisheyePoints`	Correct point coordinates for fisheye lens distortion

결과 시각화하기

`pcshow`	Plot 3-D point cloud
`plotCamera`	Plot camera in 3-D coordinates
`showExtrinsics`	Visualize extrinsic camera parameters
`showReprojectionErrors`	Visualize calibration errors
`stereoAnaglyph`	Create red-cyan anaglyph from stereo pair of images

카메라 자세 추정

`estimateExtrinsics`	보정된 카메라의 위치 계산 (R2022b 이후)
`extr2pose`	Convert extrinsics to camera pose (R2022b 이후)
`pose2extr`	Convert camera pose to extrinsics (R2022b 이후)
`estrelpose`	Calculate relative rotation and translation between camera poses (R2022b 이후)

변환

`rotmat2vec3d`	3차원 회전 행렬을 회전 벡터로 변환 (R2022b 이후)
`rotvec2mat3d`	3차원 회전 벡터를 회전 행렬로 변환 (R2022b 이후)
`cameraIntrinsicsToOpenCV`	Convert camera intrinsic parameters from MATLAB to OpenCV (R2021b 이후)
`cameraIntrinsicsFromOpenCV`	Convert camera intrinsic parameters from OpenCV to MATLAB (R2021b 이후)
`stereoParametersToOpenCV`	Convert stereo camera parameters from MATLAB to OpenCV (R2021b 이후)
`stereoParametersFromOpenCV`	Convert stereo camera parameters from OpenCV to MATLAB (R2021b 이후)

도움말 항목

카메라 보정이란?
영상 또는 비디오 카메라의 렌즈 및 영상 센서에 대한 파라미터를 추정합니다.
What Is Robot Hand-Eye Calibration?
Understand moving- and stationary- robot camera configurations for hand-eye calibration.
What Is Multi-Camera Calibration?
Estimate position and orientations of cameras in a multi-camera system.
어안 보정 기본 사항
MATLAB에서의 어안 카메라 모델 및 보정.
Using the Single Camera Calibrator App
Prepare camera calibration images and estimate camera intrinsic parameters.
Using the Stereo Camera Calibrator App
Calibrate a stereo camera, which you can then use to recover depth from images.
보정 패턴
체커보드, 원 그리드 또는 사용자 지정 검출기 패턴을 사용한 카메라 보정.
카메라 보정을 위해 카메라를 준비하고 영상 캡처하기
카메라를 설정하고 보정기 앱에서 사용할 카메라 보정 영상을 캡처합니다.
Prepare Cameras and Capture Images for Multi-Camera Calibration
Set up your camera and capture camera calibration images for multi-camera calibration.
Point Feature Types
Choose functions that return and accept points objects for several types of features.
Coordinate Systems
Specify pixel Indices, spatial coordinates, and 3-D coordinate systems.