generateArucoMarker

ArUco 마커 영상 생성

R2024a 이후

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구문

imgs = generateArucoMarker(markerFamily,ids,markerSize)
imgs = generateArucoMarker(___,NumBorderBits=numBits)

설명

imgs = generateArucoMarker(markerFamily,ids,markerSize)는 지정된 패밀리 markerFamily와 크기 markerSize, 그리고 대응하는 식별자 ids를 갖는 ArUco 마커 영상 imgs를 생성합니다.

예제

imgs = generateArucoMarker(___,NumBorderBits=numBits)는 위 구문의 모든 입력 인수 외에 마커를 생성할 때 추가할 마커의 경계 비트 수를 설정합니다. numBits를 양의 정수 값으로 지정하십시오. 디폴트 값은 1로 설정됩니다.

예제

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라이브 스크립트 열기

12개의 ArUco 마커 영상을 생성하고 표시한 다음 PNG 파일에 씁니다.

생성할 마커의 개수, 크기, 패밀리, ID를 지정합니다.

numMarkers = 12;
markerSize = 50; % in pixels
markerFamily = "DICT_4X4_250";
ids = 1:numMarkers;

ArUco 마커를 생성합니다.

imgs = generateArucoMarker(markerFamily,ids,markerSize);

마커를 표시합니다.

tiledlayout(3,4,TileSpacing="compact")
for i = 1:numMarkers
    nexttile
    imshow(imgs(:,:,i))
    title("ID = " + ids(i))
end

각 마커 영상을 PNG 파일에 씁니다.

for i = 1:numMarkers
    filename = markerFamily + "_ID" + ids(i) + ".png";
    imwrite(imgs(:,:,i), filename)
end

입력 인수

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ArUco 마커 패밀리로, 문자형 벡터, string형 스칼라, string형으로 구성된 벡터 또는 문자형 벡터로 구성된 셀형 배열로 지정됩니다. 각 요소는 아래 표에 나열된 유효한 ArUco 마커 패밀리 중 하나여야 합니다. 필요한 총 마커 개수, 마커 길이, 마커 코드워드 간 해밍 거리를 기반으로 응용 사례에 적절한 마커 패밀리를 선택하십시오. 동일한 패밀리에 포함된 마커 간의 최소 해밍 거리는 마커 검출 및 오류 정정이 가능한 수준을 결정합니다. 마커 개수가 적은 마커 패밀리는 마커 개수가 많은 패밀리보다 오류에 더 강인할 수 있으며, 마커 개수가 많은 패밀리는 더 많은 수의 비트를 추출해야 하므로 마커 검출 난이도가 높아질 수 있습니다. 다음과 같은 일반적인 규칙이 적용됩니다.

  • 검출할 비트 수가 적을수록 마커를 검출할 수 있는 거리의 범위가 더 길어집니다.

  • 올바른 식별과 디코딩을 위해 ArUco 마커에는 콰이어트 존(quiet zone)이라고도 하는 흰색 테두리가 필요합니다.

패밀리마커 크기(비트)패밀리의 마커 개수마커 간 최소 해밍 거리(비트)
"DICT_ARUCO_ORIGINAL"5×510243
"DICT_4X4_50"4×4504
"DICT_4X4_100"1003
"DICT_4X4_250"2502
"DICT_4X4_1000"10002
"DICT_5X5_50"5×5508
"DICT_5X5_100"1007
"DICT_5X5_250"2506
"DICT_5X5_1000"10005
"DICT_6X6_50"6×65013
"DICT_6X6_100"10012
"DICT_6X6_250"25011
"DICT_6X6_1000"10009
"DICT_7X7_50"7×75019
"DICT_7X7_100"25018
"DICT_7X7_250"25017
"DICT_7X7_1000"100014

데이터형: char | string | cell

마커 ID로, 양의 정수로 구성된 요소를 N개 가진 벡터로 지정됩니다. 각 요소는 음수가 아니어야 하며, 마커 패밀리에서 사용 가능한 총 마커 개수인 패밀리 크기보다 작아야 합니다. 예를 들어, "DICT_7X7_250"의 패밀리 크기는 250입니다.

각 마커의 크기(단위: 픽셀)로, 양의 정수로 지정됩니다. 이 값은 정사각형 ArUco 마커의 한 변의 길이를 설정합니다. 마커 크기는 지정된 마커 패밀리에서 요구되는 비트 수를 저장할 수 있을 만큼 충분히 커야 합니다. 예를 들어, 6×6 픽셀 크기를 요구하는 "DICT_6X6_100" 패밀리의 마커에 대해서는 5×5 픽셀의 영상을 생성할 수 없습니다. 자세한 내용은 markerFamily 입력 인수 설명에 나와 있는 표를 참조하십시오.

출력 인수

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마커 영상으로, M×M×N 배열로 반환됩니다.

데이터형: uint8

버전 내역

R2024a에 개발됨

참고 항목

함수