fisheyeIntrinsics

어안 카메라의 내부 파라미터를 저장하기 위한 객체

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설명

fisheyeIntrinsics 객체는 어안 카메라의 카메라 내부 파라미터를 저장합니다. 다른 어안 파라미터에 대한 자세한 내용은 fisheyeParameters 항목을 참조하십시오.

생성

구문

intrinsics = fisheyeIntrinsics(mappingCoeffs,imageSize,distortionCenter)
intrinsics = fisheyeIntrinsics(___,stretchMatrix)

설명

intrinsics = fisheyeIntrinsics(mappingCoeffs,imageSize,distortionCenter)는 지정된 [a0 a2 a3 a4] 다항식 계수, 영상 크기, 왜곡 중심을 갖는 fisheyeIntrinsics 객체를 반환합니다. 이러한 입력 인수는 객체의 대응하는 속성에 직접 할당됩니다. 자세한 내용은 fisheyeParameters 항목을 참조하십시오.

예제

intrinsics = fisheyeIntrinsics(___,stretchMatrix)는 센서 평면과 영상 평면 간의 정렬을 설명하는 2×2 변환 행렬을 추가로 지정합니다. 디폴트 값은 단위 행렬입니다.

속성

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읽기 전용 속성입니다.

Scaramuzza의 테일러 모델로 설명되는 투영 함수의 다항식 계수로, [a0 a2 a3 a4] 벡터로 지정됩니다.

읽기 전용 속성입니다.

왜곡의 중심(단위: 픽셀)으로, [cx cy] 벡터로 지정됩니다.

읽기 전용 속성입니다.

센서 평면에서 카메라 영상 평면의 픽셀로의 변환으로, 2×2 변환 행렬로 지정됩니다. 이 부정합은 센서와 평행을 이루지 않는 렌즈와 디지털화 과정 때문에 발생합니다.

읽기 전용 속성입니다.

영상 크기로, [mrows ncols] 벡터로 지정됩니다.

예제

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라이브 스크립트 열기

fisheyeIntrinsics 객체의 매핑 계수, 영상 크기, 왜곡 중심 파라미터를 지정합니다. 광학적 축 부정합은 무시합니다.

mappingCoeffs = [880 -3e-4 0 0];    % mapping polynomial coefficients
imageSize = [1500 2000];            % in [mrows ncols]
distortionCenter = [1000 750];      % in pixels

intrinsics = fisheyeIntrinsics(mappingCoeffs,imageSize,distortionCenter);

참고 문헌

[1] Scaramuzza, D., A. Martinelli, and R. Siegwart. "A Toolbox for Easy Calibrating Omnidirectional Cameras." Proceedings to IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2006). Beijing, China, October 7–15, 2006.

[2] Urban, S., J. Leitloff, and S. Hinz. "Improved Wide-Angle, Fisheye and Omnidirectional Camera Calibration." ISPRS Journal of Photogrammetry and Remove Sensing. Vol. 108, 2015, pp.72–79.

확장 기능

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C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2017b에 개발됨

참고 항목

객체

함수

도움말 항목