cameraCalibrationErrors

추정된 카메라 파라미터의 표준 오차를 저장하기 위한 객체

설명

cameraCalibrationErrors는 추정된 카메라 파라미터의 표준 오차를 포함합니다. 객체 속성을 사용하여 내부 파라미터 및 외부 파라미터의 표준 오차에 액세스할 수 있습니다. 객체의 displayErrors 객체 함수를 사용하여 표준 오차를 표시할 수 있습니다.

생성

estimateCameraParameters 함수를 호출하여 cameraCalibrationErrors 객체를 생성합니다.

속성

모두 확장

`IntrinsicsErrors` — 내부 파라미터의 표준 오차
`intrinsicsEstimationErrors` 객체

카메라에 대해 추정된 내부 파라미터의 표준 오차로, intrinsicsEstimationErrors 객체로 지정됩니다.

`ExtrinsicsErrors` — 외부 파라미터의 표준 오차
`extrinsicsEstimationErrors` 객체

보정 패턴을 기준으로 한 카메라에 대해 추정된 회전 및 평행 이동의 표준 오차로, extrinsicsEstimationErrors 객체로 지정됩니다.

객체 함수

displayErrors Display standard errors of camera parameter estimates

예제

모두 축소

카메라 보정 표준 오차 추정 및 표시하기

라이브 스크립트 열기

보정 영상 세트를 만듭니다.

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata', ...
 'calibration','mono'));

보정 패턴을 검출합니다.

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(images.Files);

사각형 코너의 세계 좌표를 생성합니다. 사각형의 단위는 밀리미터입니다.

squareSize = 29;
worldPoints = patternWorldPoints('checkerboard',boardSize,squareSize);

카메라를 보정합니다.

I = readimage(images,1); 
imageSize = [size(I,1),size(I,2)];
[params,~,errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints, ...
                                  'ImageSize',imageSize);

표준 오차를 표시합니다.

displayErrors(errors,params);

			Standard Errors of Estimated Camera Parameters
			----------------------------------------------

Intrinsics
----------
Focal length (pixels):   [  714.1884 +/- 3.3219      710.3783 +/- 4.0579  ]
Principal point (pixels):[  563.6478 +/- 5.3967      355.7255 +/- 3.3036  ]
Radial distortion:       [   -0.3536 +/- 0.0091        0.1730 +/- 0.0488  ]

Extrinsics
----------
Rotation vectors:
                         [   -0.6096 +/- 0.0054       -0.1789 +/- 0.0073       -0.3835 +/- 0.0024  ]
                         [   -0.7283 +/- 0.0050       -0.0996 +/- 0.0072        0.1964 +/- 0.0027  ]
                         [   -0.6722 +/- 0.0051       -0.1444 +/- 0.0074       -0.1329 +/- 0.0026  ]
                         [   -0.5836 +/- 0.0056       -0.2901 +/- 0.0074       -0.5622 +/- 0.0025  ]
                         [   -0.3157 +/- 0.0065       -0.1441 +/- 0.0075       -0.1067 +/- 0.0011  ]
                         [   -0.7581 +/- 0.0052        0.1947 +/- 0.0072        0.4324 +/- 0.0030  ]
                         [   -0.7515 +/- 0.0051        0.0767 +/- 0.0072        0.2070 +/- 0.0029  ]
                         [   -0.6223 +/- 0.0053        0.0231 +/- 0.0073        0.3663 +/- 0.0024  ]
                         [    0.3443 +/- 0.0063       -0.2226 +/- 0.0073       -0.0437 +/- 0.0014  ]

Translation vectors (mm):
                         [ -146.0514 +/- 6.0391      -26.8688 +/- 3.7318      797.9024 +/- 3.9002  ]
                         [ -209.4354 +/- 6.9637      -59.4568 +/- 4.3578      921.8196 +/- 4.6295  ]
                         [ -129.3821 +/- 7.0907      -44.1033 +/- 4.3751      937.6829 +/- 4.4913  ]
                         [ -151.0046 +/- 6.6905      -27.3256 +/- 4.1339      884.2787 +/- 4.3925  ]
                         [ -174.9496 +/- 6.7056      -24.3502 +/- 4.1606      886.4959 +/- 4.6686  ]
                         [ -134.3092 +/- 7.8887     -103.4984 +/- 4.8925     1042.4551 +/- 4.8184  ]
                         [ -173.9842 +/- 7.6891      -73.1694 +/- 4.7812     1017.2383 +/- 4.8126  ]
                         [ -202.9443 +/- 7.4327      -87.9094 +/- 4.6482      983.6955 +/- 4.9072  ]
                         [ -319.8858 +/- 6.3213     -119.8901 +/- 4.0922      829.4580 +/- 4.9591  ]

버전 내역

R2014b에 개발됨

참고 항목