cameraCalibrationErrors

R2026b

추정된 카메라 파라미터의 표준 오차를 저장하기 위한 객체

설명

cameraCalibrationErrors는 추정된 카메라 파라미터의 표준 오차를 포함합니다. 객체 속성을 사용하여 내부 파라미터 및 외부 파라미터의 표준 오차에 액세스할 수 있습니다. 객체의 displayErrors 객체 함수를 사용하여 표준 오차를 표시할 수 있습니다.

생성

estimateCameraParameters 함수를 호출하여 cameraCalibrationErrors 객체를 생성합니다.

속성

모두 확장

`IntrinsicsErrors` — 내부 파라미터의 표준 오차
`intrinsicsEstimationErrors` 객체

카메라에 대해 추정된 내부 파라미터의 표준 오차로, intrinsicsEstimationErrors 객체로 지정됩니다.

`ExtrinsicsErrors` — 외부 파라미터의 표준 오차
`extrinsicsEstimationErrors` 객체

보정 패턴을 기준으로 한 카메라에 대해 추정된 회전 및 평행 이동의 표준 오차로, extrinsicsEstimationErrors 객체로 지정됩니다.

객체 함수

displayErrors Display standard errors of camera parameter estimates

예제

모두 축소

카메라 보정 표준 오차 추정 및 표시하기

라이브 스크립트 열기

보정 영상 세트를 만듭니다.

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir("vision"),"visiondata", ...
 "calibration","mono"));

보정 패턴을 검출합니다.

[imagePoints,patternDims] = detectCheckerboardPoints(images.Files);

사각형 코너의 세계 좌표를 생성합니다. 사각형 크기의 단위는 밀리미터입니다.

squareSize = 29; % millimeters
worldPoints = patternWorldPoints("checkerboard",patternDims,squareSize);

카메라를 보정합니다.

I = readimage(images,1); 
imageSize = [size(I,1),size(I,2)];
[params,~,errors] = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints,ImageSize=imageSize);

표준 오차를 표시합니다.

displayErrors(errors,params);

			Standard Errors of Estimated Camera Parameters
			----------------------------------------------

Intrinsics
----------
Focal length (pixels):   [  715.6004 +/- 3.2097      711.9391 +/- 3.9533  ]
Principal point (pixels):[  568.2643 +/- 5.3069      356.9332 +/- 3.2326  ]
Radial distortion:       [   -0.3489 +/- 0.0084        0.1572 +/- 0.0442  ]

Extrinsics
----------
Rotation vectors:
                         [   -0.6072 +/- 0.0053       -0.1847 +/- 0.0072       -0.3856 +/- 0.0023  ]
                         [   -0.7277 +/- 0.0049       -0.1056 +/- 0.0071        0.1941 +/- 0.0026  ]
                         [   -0.6704 +/- 0.0050       -0.1504 +/- 0.0072       -0.1352 +/- 0.0025  ]
                         [   -0.5807 +/- 0.0055       -0.2958 +/- 0.0073       -0.5644 +/- 0.0024  ]
                         [   -0.3148 +/- 0.0064       -0.1499 +/- 0.0073       -0.1077 +/- 0.0011  ]
                         [   -0.7540 +/- 0.0050        0.0044 +/- 0.0071        0.0324 +/- 0.0029  ]
                         [   -0.7581 +/- 0.0051        0.1884 +/- 0.0071        0.4301 +/- 0.0030  ]
                         [   -0.7508 +/- 0.0050        0.0705 +/- 0.0071        0.2047 +/- 0.0028  ]
                         [   -0.6224 +/- 0.0052        0.0170 +/- 0.0072        0.3644 +/- 0.0023  ]
                         [    0.3477 +/- 0.0063       -0.2275 +/- 0.0072       -0.0426 +/- 0.0014  ]

Translation vectors (mm):
                         [ -151.2156 +/- 5.9311      -28.2216 +/- 3.6489      798.5417 +/- 3.7745  ]
                         [ -215.3819 +/- 6.8378      -61.0244 +/- 4.2600      922.2884 +/- 4.4834  ]
                         [ -135.4469 +/- 6.9656      -45.6901 +/- 4.2781      938.6421 +/- 4.3475  ]
                         [ -156.7286 +/- 6.5718      -28.8202 +/- 4.0424      885.0802 +/- 4.2501  ]
                         [ -180.6922 +/- 6.5872      -25.8705 +/- 4.0686      887.2998 +/- 4.5253  ]
                         [ -184.5416 +/- 7.5880      -81.3827 +/- 4.6929     1021.8031 +/- 4.7191  ]
                         [ -141.0393 +/- 7.7491     -105.2355 +/- 4.7829     1043.4016 +/- 4.6635  ]
                         [ -180.5464 +/- 7.5515      -74.8831 +/- 4.6742     1017.9787 +/- 4.6574  ]
                         [ -209.2900 +/- 7.2992      -89.5635 +/- 4.5438      984.2866 +/- 4.7521  ]
                         [ -325.3385 +/- 6.2035     -121.2853 +/- 4.0001      829.3924 +/- 4.7997  ]

버전 내역

R2014b에 개발됨

참고 항목