Simulink에서의 ROS 네트워크 액세스

Simulink®를 사용하여 ROS 네트워크와 메시지에 액세스

ROS Toolbox를 사용하면 Simulink에서 ROS 및 ROS 2에 연결할 수 있으며 네트워크를 통해 메시지를 보낼 수 있습니다. Get Started with ROS in Simulink 항목을 참조하십시오.

타깃 시스템에 코드를 생성하고 배포할 수도 있습니다. 독립형 ROS 노드 생성에 대한 고급 예제는 Generate Standalone ROS Node from Simulink 항목을 참조하십시오.

ROS 장치에 배포되어 사용할 수 있는 ROS 노드를 실행하거나 중지하거나 노드의 상태를 확인하려면 아래에 나열된 MATLAB® 함수를 사용합니다. rosdevice를 사용하여 ROS 장치에 대한 연결을 만듭니다.

참고

ROS 블록은 서브시스템 참조 내에서 사용할 수 없습니다. ROS Toolbox는 데이터 사전을 사용하여 모델 정보를 저장하는데, 서브시스템 참조에서는 모델에 연결된 데이터 사전의 이식을 지원하지 않기 때문입니다. 서브시스템 참조 사용에 대한 자세한 내용은 Considerations When Using a Library Dictionary (Simulink) 항목을 참조하십시오.

ROS 2 블록은 SIL(Software-in-the-Loop) 시뮬레이션과 PIL(Processor-in-the-Loop) 시뮬레이션에서 지원되지 않습니다.

함수

모두 확장

rosdeviceConnect to remote ROS device
runNodeStart ROS or ROS 2 node
stopNodeStop ROS or ROS 2 node
runCoreStart ROS core
stopCoreStop ROS core
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running
isCoreRunningDetermine if ROS core is running

블록

ROS Apply Transform, ROS 2 Apply TransformTransform input ROS or ROS 2 message to target frame (R2023b 이후)
Blank Message지정된 메시지 유형을 사용해 빈 메시지 생성
Call ServiceCall service in ROS network
Current Time현재 ROS 시간 또는 시스템 시간 가져오기
Get ParameterGet values from ROS parameter server
Get TransformGet transformation between source and target frame from ROS network (R2023b 이후)
Header AssignmentUpdate fields of ROS message header (R2021a 이후)
PublishSend messages to ROS network
Read DataPlay back data from log file
Read ImageExtract image from ROS Image message
ROS Read Scan, ROS 2 Read ScanExtract scan data from ROS or ROS 2 laser scan message (R2022a 이후)
Read Point CloudExtract point cloud from ROS PointCloud2 message
Set ParameterSet values on ROS parameter server
SubscribeReceive messages from ROS network
ROS Write Image, ROS 2 Write ImageWrite image data to a ROS or ROS 2 message (R2022a 이후)
ROS Write Point Cloud, ROS 2 Write Point CloudWrite point cloud data to a ROS or ROS 2 message (R2022a 이후)

도움말 항목

ROS 네트워크

ROS 메시지

ROS 애플리케이션

모델 실행