BagSelection
rosbag 선택 항목을 저장하기 위한 객체
설명
생성
설명
bag = rosbag(filename)BagSelection 객체인 bag을 만듭니다. 이 객체는 입력 경로 filename의 rosbag에 있는 모든 메시지의 인덱스를 포함합니다. 데이터에 액세스하려면 readMessages 함수 또는 timeseries 함수를 호출하여 관련 데이터를 추출합니다.
기타 구문은 rosbag 항목을 참조하십시오.
속성
객체 함수
canTransform | 변환이 사용 가능한지 검증 |
getTransform | 두 좌표 프레임 간의 변환 가져오기 |
readMessages | rosbag에서 메시지 읽기 |
select | rosbag에서 메시지의 일부 선택 |
timeseries | Create time series object for selected message properties |
timetable | Create timetable for selected message properties in ROS bag file |
예제
rosbag 로그 파일을 불러오고 선택 기준에 따라 특정 메시지를 구문 분석합니다.
rosbag 로그 파일에 있는 모든 메시지의 BagSelection 객체를 만듭니다.
bagMsgs = rosbag('ex_multiple_topics.bag');타임스탬프와 토픽을 기준으로 메시지의 일부를 선택합니다.
bagMsgs2 = select(bagMsgs,'Time',... [bagMsgs.StartTime bagMsgs.StartTime + 1],'Topic','/odom');
선택한 부분의 메시지를 셀형 배열로 가져옵니다.
msgs = readMessages(bagMsgs2);
특정 메시지 속성을 시계열로 반환합니다.
ts = timeseries(bagMsgs2,'Pose.Pose.Position.X', ... 'Twist.Twist.Angular.Y');
rosbag에서 정보를 가져옵니다. MATLAB® 경로에 rosbag이 아직 없는 경우 rosbag에 대한 전체 경로를 지정합니다.
bagselect = rosbag('ex_multiple_topics.bag');시간별, 토픽별로 필터링하여 메시지의 일부를 선택합니다.
bagselect2 = select(bagselect,'Time',... [bagselect.StartTime bagselect.StartTime + 1],'Topic','/odom');
rosbag 로그 파일에 대한 정보를 보기 위해 rosbag info filename을 사용합니다. 여기서 filename은 rosbag(.bag) 파일입니다.
rosbag info 'ex_multiple_topics.bag'
Path: /tmp/Bdoc25a_2974004_1599981/tp214450ba/ros-ex32890909/ex_multiple_topics.bag
Version: 2.0
Duration: 2:00s (120s)
Start: Dec 31 1969 19:03:21.34 (201.34)
End: Dec 31 1969 19:05:21.34 (321.34)
Size: 23.6 MB
Messages: 36963
Types: gazebo_msgs/LinkStates [48c080191eb15c41858319b4d8a609c2]
nav_msgs/Odometry [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7]
rosgraph_msgs/Clock [a9c97c1d230cfc112e270351a944ee47]
sensor_msgs/LaserScan [90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369]
Topics: /clock 12001 msgs : rosgraph_msgs/Clock
/gazebo/link_states 11999 msgs : gazebo_msgs/LinkStates
/odom 11998 msgs : nav_msgs/Odometry
/scan 965 msgs : sensor_msgs/LaserScan
rosbag을 불러온 다음 사용할 수 있는 프레임을 확인하여 rosbag (.bag) 파일에서 변환을 가져옵니다. 이 프레임에서 getTransform 함수를 사용하여 두 좌표 프레임 간의 변환을 쿼리합니다.
rosbag을 불러옵니다.
bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');사용할 수 있는 프레임의 목록을 가져옵니다.
frames = bag.AvailableFrames;
두 좌표 프레임 간의 최근 변환을 가져옵니다.
tf = getTransform(bag,'world',frames{1});특정 시간에 사용할 수 있는 변환을 확인하고 해당 변환을 가져옵니다. 사용할 수 있는 변환을 검사하기 위해 canTransform을 사용합니다. rostime 함수를 사용하여 시간을 지정합니다.
tfTime = rostime(bag.StartTime + 1); if (canTransform(bag,'world',frames{1},tfTime)) tf2 = getTransform(bag,'world',frames{1},tfTime); end
rosbag을 불러옵니다.
bag = rosbag('ros_turtlesim.bag');특정 토픽을 선택합니다.
bSel = select(bag,'Topic','/turtle1/pose');
메시지를 구조체로 읽어옵니다. 메시지를 읽을 때 DataFormat 이름-값 쌍을 지정합니다. 반환된 구조체의 셀형 배열에서 첫 번째 구조체를 검사합니다.
msgStructs = readMessages(bSel,'DataFormat','struct'); msgStructs{1}
ans = struct with fields:
MessageType: 'turtlesim/Pose'
X: 5.5016
Y: 6.3965
Theta: 4.5377
LinearVelocity: 1
AngularVelocity: 0
메시지에서 xy 점을 추출하고 로봇 궤적을 플로팅합니다.
구조체에서 모든 X 필드와 Y 필드를 추출하기 위해 cellfun을 사용합니다. 이 필드는 rosbag을 기록할 동안의 로봇의 xy 위치를 나타냅니다.
xPoints = cellfun(@(m) double(m.X),msgStructs); yPoints = cellfun(@(m) double(m.Y),msgStructs); plot(xPoints,yPoints)
버전 내역
R2019b에 개발됨
