Simulink에서 매니퓰레이터의 속도 곱 계산하기

이 예제에서는 rigidBodyTree 모델을 사용하여 로봇 매니퓰레이터의 속도에서 유발된 토크를 계산하는 방법을 보여줍니다. 이 예제에서는 MATLAB®에서 로봇 모델과 로봇 컨피규레이션을 정의하고, 이를 매니퓰레이터 알고리즘 블록과 함께 사용하기 위해 Simulink®에 전달합니다.

KUKA LBR 로봇을 모델링하는 RigidBodyTree 객체를 불러옵니다. homeConfiguration 함수를 사용하여 로봇의 홈 컨피규레이션 또는 홈 조인트 위치를 가져옵니다.

load('exampleLBR.mat','lbr')
lbr.DataFormat = 'column';

homeConfig = homeConfiguration(lbr);

모델을 엽니다. 필요하면 Load Robot Model 콜백 버튼을 사용하여 로봇 모델과 컨피규레이션 벡터를 다시 불러오십시오.

open_system('velocity_product_example.slx')

모델을 실행합니다. Velocity Product 블록은 주어진 속도에서 유발되는 토크를 계산합니다. 가속도나 외력 없이 동일한 속도를 Inverse Dynamics 블록에 전달하여 이러한 값을 확인합니다.

참고 항목

블록

• Forward Dynamics | Inverse Dynamics | Get Jacobian | Gravity Torque | Joint Space Mass Matrix

클래스

• rigidBodyTree

함수

• externalForce | importrobot | homeConfiguration | randomConfiguration

관련 항목

• Perform Safe Trajectory Tracking Control Using Robotics Manipulator Blocks