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quat

변환 또는 회전을 숫자형 쿼터니언으로 변환

R2023a 이후

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    구문

    q = quat(transformation)
    q = quat(rotation)

    설명

    q = quat(transformation)은 변환 transformation의 회전으로부터 쿼터니언 q를 생성합니다.

    예제

    q = quat(rotation)은 회전 rotation으로부터 쿼터니언 q를 생성합니다.

    예제

    예제

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    라이브 스크립트 열기

    평행 이동은 없지만 숫자형 쿼터니언으로 정의되는 회전이 있는 SE(3) 변환을 만듭니다. eul2quat 함수를 사용하여 숫자형 쿼터니언을 생성합니다.

    quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)])
    quat1 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0


    T = se3(quat1,"quat")
    T = se3
    1.0000         0         0         0
         0    0.8660   -0.5000         0
         0    0.5000    0.8660         0
         0         0         0    1.0000

    변환을 숫자형 쿼터니언으로 다시 변환합니다.

    quat2 = quat(T)
    quat2 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0
    라이브 스크립트 열기

    숫자형 쿼터니언으로 정의되는 SO(3) 회전을 만듭니다. eul2quat 함수를 사용하여 숫자형 쿼터니언을 생성합니다.

    quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)])
    quat1 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0


    R = so3(quat1,"quat")
    R = so3
    1.0000         0         0
         0    0.8660   -0.5000
         0    0.5000    0.8660

    회전을 숫자형 쿼터니언으로 변환합니다.

    quat2 = quat(R)
    quat2 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0

    입력 인수

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    변환으로, se3 객체로 지정되거나 se3 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 변환 수입니다.

    회전으로, so3 객체로 지정되거나 so3 객체 요소를 N개 가진 배열로 지정됩니다. 여기서 N은 총 회전 개수입니다.

    출력 인수

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    쿼터니언 회전각으로, M×4 행렬로 반환되며, 여기서 각 행의 형식은 [qw qx qy qz]입니다. M은 지정된 총 변환 수 또는 회전 개수입니다.

    버전 내역

    R2023a에 개발됨

    참고 항목

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