역기구학

매니퓰레이터 역기구학, 기구학 제약 조건

역기구학(IK)은 원하는 엔드 이펙터의 위치를 구현하기 위한 로봇 모델의 조인트 컨피규레이션을 결정합니다. 로봇 기구학의 제약 조건은 조인트 간의 변환을 기반으로 rigidBodyTree 로봇 모델에 지정됩니다. 일반화된 역기구학을 사용하여 제약 조건을 만족하는 구성을 구할 수 있습니다. 예를 들어, 카메라 팔의 조준 제약 조건을 지정하거나 강체 링크에 카테시안 경계 상자를 지정할 수 있습니다. GIK 로봇 제약 조건 객체를 사용하여 이러한 제약 조건에 대한 파라미터를 지정해서 generalizedInverseKinematics 객체에 전달합니다.

역기구학에 대한 자세한 내용은 역기구학이란? 문서를 참조하십시오.

앱

역기구학 디자이너

Design inverse kinematics solvers, configurations, and waypoints (R2022a 이후)

함수

모두 확장

역기구학 솔버

`analyticalInverseKinematics`	Solve closed-form inverse kinematics (R2020b 이후)
`inverseKinematics`	역기구학 솔버 만들기
`generalizedInverseKinematics`	다중 제약 조건이 있는 역기구학 솔버 만들기

GIK 로봇 제약 조건

`constraintAiming`	Create aiming constraint for pointing at a target location
`constraintJointBounds`	Create constraint on joint positions of robot model
`constraintCartesianBounds`	Create constraint to keep body origin inside Cartesian bounds
`constraintOrientationTarget`	Create constraint on relative orientation of body
`constraintPoseTarget`	Create constraint on relative pose of body
`constraintPositionTarget`	Create constraint on relative position of body
`constraintDistanceBounds`	Constrain body within distance bounds of reference body (R2022a 이후)
`constraintRevoluteJoint`	Revolute joint constraint between bodies (R2022a 이후)
`constraintPrismaticJoint`	Prismatic joint constraint between bodies (R2022a 이후)
`constraintFixedJoint`	Fixed joint constraint between bodies (R2022a 이후)

블록

Inverse Kinematics

엔드 이펙터 자세를 구현하기 위한 조인트 컨피규레이션 계산

도움말 항목

역기구학 알고리즘
역기구학 솔버 알고리즘과 역기구학 솔버 파라미터의 설명
Trajectory Control Modeling with Inverse Kinematics
This Simulink^® example demonstrates how the Inverse Kinematics block can drive a manipulator along a specified trajectory.

추천 예제

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