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SegmentedRoadCurve

분할된 도로의 수평 곡선을 정의합니다.

R2025a 이후

설명

SegmentedRoadCurve 객체는 RoadRunner 장면의 분할된 도로의 수평 곡선을 나타냅니다. 분할된 도로의 수평 곡선을 사용하면 다양한 곡선 유형의 개별 세그먼트를 지정하고 끝과 끝을 연결하여 도로 곡선을 만들 수 있습니다.

RoadRunner의 분할 도로의 수평 곡선은 다음과 같은 유형의 도로 세그먼트를 지원합니다.

• 직선 - 곡률이 0입니다.

• 호 - 일정한 곡률을 가짐

• 나선형 - 혼합 곡률을 갖습니다.

• 파라미터 3차 - 제어점이 있는 3차 접선들로 구성됨

RoadRunner의 도로 곡선 지오메트리에 대한 자세한 내용은 다음을 참조하세요.

생성

SegmentedRoadCurve 객체를 생성하려면 RoadRunner 장면에서 Road 객체로 지정된 분할 도로의 HorizontalCurve 속성을 추출합니다. 예를 들어, Road 객체인 rrRoad, segmentedCurve= rrRoad.HorizontalCurve는 분할된 도로의 수평 곡선을 추출하여 SegmentedRoadCurve 객체인 segmentedCurve를 얻습니다. addLine, addArc, addSpiral, addParametricCubic 함수를 사용하여 분할된 도로 곡선에 세그먼트를 추가할 수 있습니다.

객체 함수

addLine	분할된 도로의 수평 곡선에 새로운 직선 세그먼트를 추가합니다.
addArc	분할된 도로의 수평 곡선에 새로운 호 세그먼트 추가
addSpiral	분할된 도로의 수평 곡선에 새로운 나선형 세그먼트 추가
addParametricCubic	분할된 도로의 수평 곡선에 새로운 파라미터 3차 세그먼트 추가

예제

MATLAB을 사용하여 SegmentedRoadCurve 객체 추출

기존 프로젝트의 경로를 지정하여 roadrunner 객체를 만듭니다. 예를 들어, 이 코드는 "C:\RR\MyProject"에 있는 Windows^® 컴퓨터의 프로젝트 경로를 보여줍니다. 이 코드는 RoadRunner가 기본 위치에 설치되어 있다고 가정하고 장면과 프로젝트를 열고, 닫고, 저장하는 등의 기본 작업을 수행하기 위한 함수를 제공하는 객체 rrApp을 반환합니다.

rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

참고

처음으로 MATLAB^®에서 RoadRunner를 열거나 마지막으로 MATLAB에서 열었던 RoadRunner 설치 위치를 변경한 경우 roadrunnerSetup 함수를 사용하여 RoadRunner를 열 때 사용할 새로운 기본 프로젝트 및 설치 폴더를 지정할 수 있습니다. 해당 드롭다운에서 Across MATLAB sessions 옵션을 선택하면 MATLAB 세션 사이에 이러한 폴더를 저장할 수 있습니다.

newScene 함수를 사용하여 RoadRunner에 새로운 장면을 만들고, roadrunner 객체 rrApp을 지정합니다.

newScene(rrApp)

현재 RoadRunner 인스턴스 rrApp에 대한 객체를 참조하는 RoadRunner 저작 API 객체 rrAPI를 생성합니다. rrApi 객체를 사용하면 MATLAB을 사용하여 도로 및 차선 컴포넌트를 추가하고 수정하는 등의 방식으로 장면을 프로그래밍 방식으로 작성할 수 있습니다.

rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);

저작 API 객체 rrApi의 Scene 속성에서 장면의 객체를 추출합니다. 추출된 Scene 객체를 사용하면 도로 및 차선과 같은 장면 컴포넌트를 추가할 장면을 지정할 수 있습니다.

scn = rrApi.Scene;

도로의 시작점 앞쪽 방향의 제어점을 RoadRunner 로컬 좌표계의 X- 및 Y- 축을 따라 위치로 지정합니다. 그런 다음 addSegmentedRoad 함수를 사용하여 장면에 분할된 곡선 유형의 도로를 추가합니다.

startPoint = [-100 0];
startRoadDirection = [1 0];
rrRoad = addSegmentedRoad(scn,startPoint,startRoadDirection);

도로 rrRoad의 HorizontalCurve 속성에서 SegmentedRoadCurve 객체를 추출합니다. 추출된 객체를 사용하면 도로의 수평 곡선에 직선, 호, 나선, 파라미터 3차와 같은 곡선 도로 세그먼트를 추가할 수 있습니다.

segmentedCurve = rrRoad.HorizontalCurve;

버전 내역

R2025a에 개발됨

참고 항목

Scene | addSegmentedRoad | addClothoidFitRoad