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addSegmentedRoad

RoadRunner 장면에 분할된 곡선 유형의 도로 추가

R2025a 이후

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    구문

    rrRoad = addSegmentedRoad(scn,startPoint,roadStartDirection)

    설명

    rrRoad = addSegmentedRoad(scn,startPoint,roadStartDirection)은 새로운 분할된 곡선 유형 도로를 생성하여 지정된 RoadRunner 장면인 scn에 추가합니다. 분할된 곡선 도로를 만들려면 도로의 시작점과 도로의 진행 방향을 지정합니다. RoadRunner의 분할 곡선은 직선, 호, 나선형 및 파라미터 3차 도로 세그먼트를 지원합니다.

    예제

    예제

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    기존 프로젝트의 경로를 지정하여 roadrunner 객체를 만듭니다. 예를 들어, 이 코드는 "C:\RR\MyProject"에 있는 Windows® 컴퓨터의 프로젝트 경로를 보여줍니다. 이 코드는 RoadRunner가 기본 위치에 설치되어 있다고 가정하고 장면과 프로젝트를 열고, 닫고, 저장하는 등의 기본 작업을 수행하기 위한 함수를 제공하는 객체 rrApp을 반환합니다. 

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

    참고

    처음으로 MATLAB®에서 RoadRunner를 열거나 마지막으로 MATLAB에서 열었던 RoadRunner 설치 위치를 변경한 경우 roadrunnerSetup 함수를 사용하여 RoadRunner를 열 때 사용할 새로운 기본 프로젝트 및 설치 폴더를 지정할 수 있습니다. 해당 드롭다운에서 Across MATLAB sessions 옵션을 선택하면 MATLAB 세션 사이에 이러한 폴더를 저장할 수 있습니다.

    newScene 함수를 사용하여 RoadRunner에 새로운 장면을 만들고, roadrunner 객체 rrApp을 지정합니다. 

    newScene(rrApp)

    현재 RoadRunner 인스턴스 rrApp에 대한 객체를 참조하는 RoadRunner 저작 API 객체 rrAPI를 생성합니다. rrApi 객체를 사용하면 MATLAB을 사용하여 도로 및 차선 컴포넌트를 추가하고 수정하는 등의 방식으로 장면을 프로그래밍 방식으로 작성할 수 있습니다.

    rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);
    저작 API 객체 rrApi의 Scene 속성에서 장면의 객체를 추출합니다. 추출된 Scene 객체를 사용하면 도로 및 차선과 같은 장면 컴포넌트를 추가할 장면을 지정할 수 있습니다. 
    scn = rrApi.Scene;

    addSegmentedRoad 함수를 사용하여 장면에 분할된 곡선 유형의 도로를 추가합니다. 도로의 시작점을 제어점으로 지정합니다. 다음으로, 두 번째 제어점을 지정하여 도로의 진행 방향을 표시합니다. RoadRunner 로컬 좌표계의 X축과 Y축을 따라 이러한 제어점의 위치를 지정해야 합니다.

    startPoint = [-100 0];
startRoadDirection = [1 0];
rrRoad = addSegmentedRoad(scn,startPoint,startRoadDirection);

    분할된 도로의 수평 곡선을 추출합니다. 그런 다음 addLine 함수를 사용하여 도로 세그먼트를 만들고 수평 곡선에 추가합니다. 직선 세그먼트의 길이를 50m로 지정합니다.

    horizontalCurve = rrRoad.HorizontalCurve;
addLine(horizontalCurve,50)

    addArc 함수를 사용하여 호 세그먼트를 만들고 도로에 추가합니다. 호 세그먼트의 길이를 30m로 지정하고 곡률을 1/20m로 지정합니다.

    addArc(horizontalCurve,30,1/20)

    addLine 함수를 사용하여 또 다른 수평 세그먼트를 만들어 도로에 추가합니다. 직선 세그먼트의 길이를 40m로 지정합니다. 

    addLine(horizontalCurve,40)

    입력 인수

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    도로를 추가할 장면으로, Scene 객체로 지정됩니다.

    예: rrRoad = addSegmentedRoad(scn,startPoint,roadStartDirection);은 scn 장면에 새로운 분할 곡선 유형 도로인 rrRoad를 추가합니다.

    도로 시작점의 XY 좌표로, 2개 요소로 구성된 행 벡터로 지정됩니다. RoadRunner 로컬 좌표계의 X축과 Y축을 따라 좌표를 지정해야 합니다.

    도로의 진행 방향에 대한 XY 좌표로, 두 개의 요소로 구성된 행 벡터로 지정됩니다. RoadRunner 로컬 좌표계의 X축과 Y축을 따라 좌표를 지정해야 합니다.

    출력 인수

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    분할된 곡선 유형 도로는 Road 객체로 반환됩니다.

    버전 내역

    R2025a에 개발됨

    참고 항목

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