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addClothoidFitRoad

RoadRunner 장면에 클로소이드 곡선 유형 도로를 추가합니다.

R2025a 이후

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    구문

    rrRoad = addClothoidFitRoad(scn,referencePoints)
    rrRoad = addClothoidFitRoad(___,Name=Value)

    설명

    rrRoad = addClothoidFitRoad(scn,referencePoints)는 새로운 분할된 곡선 유형 도로를 생성하여 지정된 RoadRunner 장면인 scn에 추가합니다. referencePoints 인수는 도로에서 참조 차선의 위치를 지정합니다. 이 함수는 수평 곡선에 대한 클로소이드 곡선 피팅과 수직 곡선에 대한 3차 곡선 피팅을 사용하여 분할된 도로 곡선을 생성합니다.

    rrRoad = addClothoidFitRoad(___,Name=Value)는 선택적 인수를 사용하여 새로운 클로소이드 피팅 곡선 유형 도로를 만들고, 지정된 RoadRunner 장면, scn에 추가합니다.

    예제

    예제

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    기존 프로젝트의 경로를 지정하여 roadrunner 객체를 만듭니다. 예를 들어, 이 코드는 "C:\RR\MyProject"에 있는 Windows® 컴퓨터의 프로젝트 경로를 보여줍니다. 이 코드는 RoadRunner가 기본 위치에 설치되어 있다고 가정하고 장면과 프로젝트를 열고, 닫고, 저장하는 등의 기본 작업을 수행하기 위한 함수를 제공하는 객체 rrApp을 반환합니다.

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

    참고

    처음으로 MATLAB®에서 RoadRunner를 열거나 마지막으로 MATLAB에서 열었던 RoadRunner 설치 위치를 변경한 경우 roadrunnerSetup 함수를 사용하여 RoadRunner를 열 때 사용할 새로운 기본 프로젝트 및 설치 폴더를 지정할 수 있습니다. 해당 드롭다운에서 Across MATLAB sessions 옵션을 선택하면 MATLAB 세션 사이에 이러한 폴더를 저장할 수 있습니다.

    newScene 함수를 사용하여 RoadRunner에 새로운 장면을 만들고, roadrunner 객체 rrApp을 지정합니다. 

    newScene(rrApp)

    현재 RoadRunner 인스턴스 rrApp에 대한 객체를 참조하는 RoadRunner 저작 API 객체 rrAPI를 생성합니다. rrApi 객체를 사용하면 MATLAB을 사용하여 도로 및 차선 컴포넌트를 추가하고 수정하는 등의 방식으로 장면을 프로그래밍 방식으로 작성할 수 있습니다.

    rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);
    저작 API 객체 rrApi의 Scene 속성에서 장면의 객체를 추출합니다. 추출된 Scene 객체를 사용하면 도로 및 차선과 같은 장면 컴포넌트를 추가할 장면을 지정할 수 있습니다.
    scn = rrApi.Scene;

    addClothoidFitRoad 함수를 사용하여 클로소이드 피팅 곡선 유형 도로를 만들고 장면에 추가합니다. 참조 차선의 3D 좌표를 지정합니다.

    referencePoints = [-40 20 0; -10 0 0; 0 30 0; 20 30 0; 0 40 0];
rrRoad = addClothoidFitRoad(scn,referencePoints,"HorizontalFitTolerance=4.5")

    입력 인수

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    도로를 추가할 장면으로, Scene 객체로 지정됩니다.

    도로에서 참조 차선의 위치로, N x 3 숫자형 행렬로 지정됩니다. N은 참조 차선에 대한 제어점의 수입니다. 각 행은 RoadRunner 로컬 좌표계의 제어점의 XYZ 좌표를 지정합니다.

    이름-값 인수

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    선택적 인수 쌍을 Name1=Value1,...,NameN=ValueN으로 지정합니다. 여기서 Name은 인수 이름이고 Value는 해당 값입니다. 이름-값 인수는 다른 인수 뒤에 와야 하지만 쌍의 순서는 중요하지 않습니다.

    예: addClothoidFitRoad(scn,referencePoints,"HorizontalFitTolerance=4.5")는 도로 정렬과 이상적인 클로소이드 곡선 사이의 최대 허용 편차를 4.5미터로 지정합니다.

    수평 클로소이드 곡선 피팅의 허용오차로, 숫자형 스칼라로 지정됩니다. 이 인수는 제공된 참조 지점을 기준으로 수평 곡선 피팅 데이터의 견고성을 미터 단위로 설정합니다. 허용오차가 낮을수록 더 정확한 피팅이 만들어지고, 허용오차가 높을수록 더 큰 편차가 허용됩니다.

    데이터형: double

    수직 3차 곡선 피팅의 허용오차로, 숫자형 스칼라로 지정됩니다. 이 인수는 제공된 참조 지점을 기준으로 수직 곡선 피팅 데이터의 견고성을 미터 단위로 설정합니다. 허용오차가 낮을수록 더 정확한 피팅이 만들어지고, 허용오차가 높을수록 더 큰 편차가 허용됩니다.

    데이터형: double

    출력 인수

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    클로소이드 피팅 곡선 유형의 도로로, Road 객체로 반환됩니다.

    버전 내역

    R2025a에 개발됨

    참고 항목

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