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addParametricCubic

분할된 도로의 수평 곡선에 새로운 파라미터 3차 세그먼트 추가

R2025a 이후

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    구문

    addParametricCubic(segmentedCurve,startTangentLength,endPosition,endTangent)

    설명

    addParametricCubic(segmentedCurve,startTangentLength,endPosition,endTangent)는 새로운 파라미터 3차 세그먼트를 생성하고 segmentedCurve로 지정된 분할 도로의 수평 곡선 끝에 추가합니다. 파라미터 3차 세그먼트는 경로가 파라미터 3차 방정식을 사용하여 정의된 매끄럽고 곡선인 도로 세그먼트입니다. 파라미터 3차 방정식을 사용하면 도로 세그먼트의 다음 특성을 정확하게 제어할 수 있습니다.

    • 시작점과 끝점.

    • 각 끝의 방향(접선).

    • 경로의 매끄러움과 곡률.

    예제

    예제

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    기존 프로젝트의 경로를 지정하여 roadrunner 객체를 만듭니다. 예를 들어, 이 코드는 "C:\RR\MyProject"에 있는 Windows® 컴퓨터의 프로젝트 경로를 보여줍니다. 이 코드는 RoadRunner가 기본 위치에 설치되어 있다고 가정하고 장면과 프로젝트를 열고, 닫고, 저장하는 등의 기본 작업을 수행하기 위한 함수를 제공하는 객체 rrApp을 반환합니다. 

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

    참고

    처음으로 MATLAB®에서 RoadRunner를 열거나 마지막으로 MATLAB에서 열었던 RoadRunner 설치 위치를 변경한 경우 roadrunnerSetup 함수를 사용하여 RoadRunner를 열 때 사용할 새로운 기본 프로젝트 및 설치 폴더를 지정할 수 있습니다. 해당 드롭다운에서 Across MATLAB sessions 옵션을 선택하면 MATLAB 세션 사이에 이러한 폴더를 저장할 수 있습니다.

    newScene 함수를 사용하여 RoadRunner에 새로운 장면을 만들고, roadrunner 객체 rrApp을 지정합니다. 

    newScene(rrApp)

    현재 RoadRunner 인스턴스 rrApp에 대한 객체를 참조하는 RoadRunner 저작 API 객체 rrAPI를 생성합니다. rrApi 객체를 사용하면 MATLAB을 사용하여 도로 및 차선 컴포넌트를 추가하고 수정하는 등의 방식으로 장면을 프로그래밍 방식으로 작성할 수 있습니다.

    rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);
    저작 API 객체 rrApi의 Scene 속성에서 장면의 객체를 추출합니다. 추출된 Scene 객체를 사용하면 도로 및 차선과 같은 장면 컴포넌트를 추가할 장면을 지정할 수 있습니다. 
    scn = rrApi.Scene;

    도로의 시작점 앞쪽 방향의 제어점을 RoadRunner 로컬 좌표계의 X- 및 Y- 축을 따라 위치로 지정합니다. 그런 다음 addSegmentedRoad 함수를 사용하여 장면에 분할된 곡선 유형의 도로를 추가합니다.

    startPoint = [-100 0];
startRoadDirection = [1 0];
rrRoad = addSegmentedRoad(scn,startPoint,startRoadDirection);

    분할된 도로의 수평 곡선을 추출합니다. 그런 다음 addParametricCubic 함수를 사용하여 파라미터 3차 세그먼트를 만들고 수평 곡선에 추가합니다. 시작 접선의 길이, 세그먼트의 끝 위치, 끝 접선을 지정합니다.

    segmentedCurve = rrRoad.HorizontalCurve;
startTangentLength = 30;
endPosition = [20 30];
endTangent = [23 -45];
addParametricCubic(segmentedCurve,startTangentLength,endPosition,endTangent);

    입력 인수

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    분할 도로의 수평 곡선으로, SegmentedRoadCurve 객체로 지정됩니다.

    새로운 파라미터 3차 세그먼트의 시작 부분에서의 접선 길이로, 숫자형 스칼라로 지정됩니다. 단위는 미터입니다.

    startTangentLength는 곡선이 얼마나 급격하게 또는 매끄럽게 시작되는지를 제어합니다. 접선이 길다는 것은 곡선이 구부러지기 전에 해당 방향으로 더 멀리 이동한다는 것을 의미합니다. 접선이 짧을수록 곡선이 더 좁고 즉각적으로 나타납니다.

    데이터형: double

    파라미터 3차 세그먼트의 끝에 대한 제어점의 위치로, 2개 요소 벡터로 지정됩니다. endPosition의 첫 번째와 두 번째 요소는 각각 X-와 Y- 축의 좌표를 지정하며, 여기서 곡선은 RoadRunner 로컬 좌표계에서 끝납니다.

    데이터형: double

    새로운 파라미터 세그먼트의 끝 접선으로, 2개 요소 벡터로 지정됩니다.

    endTangent는 끝점에서 곡선의 방향과 변화율을 나타냅니다. 방향은 도로의 바깥쪽 끝을 정의합니다.

    데이터형: double

    버전 내역

    R2025a에 개발됨

    참고 항목

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