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addSpiral

분할된 도로의 수평 곡선에 새로운 나선형 세그먼트 추가

R2025a 이후

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    구문

    addSpiral(segmentedCurve,length,startCurvature,endCurvature)

    설명

    addSpiral(segmentedCurve,length,startCurvature,endCurvature)는 새로운 나선형 세그먼트를 생성하고 segmentedCurve로 지정한 분할된 도로의 수평 곡선 끝에 추가합니다. 나선형 세그먼트는 굽은 나선형 경로를 따라가는 도로 또는 도로의 일부입니다. 이 함수는 세그먼트 길이에 걸쳐 지정된 시작 및 끝 곡률 사이를 보간하여 세그먼트를 생성합니다. 이 보간은 시작 값(직선의 경우 0)에서 끝 값(반지름 R의 원호의 경우 1/R)까지 곡률을 점진적으로 변경하는 매끄러운 전환 곡선을 생성합니다.

    예제

    예제

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    기존 프로젝트의 경로를 지정하여 roadrunner 객체를 만듭니다. 예를 들어, 이 코드는 "C:\RR\MyProject"에 있는 Windows® 컴퓨터의 프로젝트 경로를 보여줍니다. 이 코드는 RoadRunner가 기본 위치에 설치되어 있다고 가정하고 장면과 프로젝트를 열고, 닫고, 저장하는 등의 기본 작업을 수행하기 위한 함수를 제공하는 객체 rrApp을 반환합니다. 

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

    참고

    처음으로 MATLAB®에서 RoadRunner를 열거나 마지막으로 MATLAB에서 열었던 RoadRunner 설치 위치를 변경한 경우 roadrunnerSetup 함수를 사용하여 RoadRunner를 열 때 사용할 새로운 기본 프로젝트 및 설치 폴더를 지정할 수 있습니다. 해당 드롭다운에서 Across MATLAB sessions 옵션을 선택하면 MATLAB 세션 사이에 이러한 폴더를 저장할 수 있습니다.

    newScene 함수를 사용하여 RoadRunner에 새로운 장면을 만들고, roadrunner 객체 rrApp을 지정합니다. 

    newScene(rrApp)

    현재 RoadRunner 인스턴스 rrApp에 대한 객체를 참조하는 RoadRunner 저작 API 객체 rrAPI를 생성합니다. rrApi 객체를 사용하면 MATLAB을 사용하여 도로 및 차선 컴포넌트를 추가하고 수정하는 등의 방식으로 장면을 프로그래밍 방식으로 작성할 수 있습니다.

    rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);
    저작 API 객체 rrApi의 Scene 속성에서 장면의 객체를 추출합니다. 추출된 Scene 객체를 사용하면 도로 및 차선과 같은 장면 컴포넌트를 추가할 장면을 지정할 수 있습니다. 
    scn = rrApi.Scene;

    도로의 시작점 앞쪽 방향의 제어점을 RoadRunner 로컬 좌표계의 X- 및 Y- 축을 따라 위치로 지정합니다. 그런 다음 addSegmentedRoad 함수를 사용하여 장면에 분할된 곡선 유형의 도로를 추가합니다. 

    startPoint = [-100 0];
startRoadDirection = [1 0];
rrRoad = addSegmentedRoad(scn,startPoint,startRoadDirection);

    분할된 도로의 수평 곡선을 추출합니다. 그런 다음 addSpiral 함수를 사용하여 나선형 세그먼트를 만들고 수평 곡선에 추가합니다. 나선형 세그먼트의 길이를 30m, 시작 곡률을 1/20m, 끝 곡률을 1/15m로 지정합니다.

    segmentedCurve = rrRoad.HorizontalCurve;
addArc(segmentedCurve,30,1/20,1/15)

    입력 인수

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    분할 도로의 수평 곡선으로, SegmentedRoadCurve 객체로 지정됩니다.

    새로운 나선형 세그먼트의 길이로, 숫자형 스칼라로 지정됩니다. 단위는 미터입니다.

    데이터형: double

    새로운 나선형 세그먼트의 시작 곡률로, 미터의 역수 단위(1/m)의 숫자형 스칼라로 곡률은 반지름의 역수(1/반지름)로 정의됩니다. 예를 들어, 반경이 50m인 나선형의 곡률은 1/50입니다. 양수 및 음수 곡률 값은 각각 오른쪽과 왼쪽으로 곡선을 나타냅니다.

    이는 나선형 세그먼트의 시작 부분에서 경로의 곡률을 나타냅니다. 나선형 세그먼트가 직선 도로에서 시작한다면, 직선에는 곡률이 없으므로 startCurvature는 0이 됩니다. 나선이 곡선 구간에서 시작하면 startCurvature는 1/R이고, 여기서 R은 초기 곡선 세그먼트의 반지름입니다.

    데이터형: double

    새로운 나선형 세그먼트의 끝 곡률은 미터의 역수 단위(1/m)의 숫자형 스칼라로 지정됩니다. 곡률은 반지름의 역수(1/반지름)로 정의됩니다. 예를 들어, 반경이 50m인 나선형의 곡률은 1/50입니다. 양수 및 음수 곡률 값은 각각 오른쪽과 왼쪽으로 곡선을 나타냅니다.

    이는 나선형 세그먼트의 끝점에서의 곡률을 나타내며, 이 세그먼트는 일반적으로 원호나 다른 곡선에 연결됩니다. 끝 곡률은 나선이 시작 곡률에서 전환된 후 도달하는 값입니다.

    데이터형: double

    버전 내역

    R2025a에 개발됨

    참고 항목

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