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addLaneToLeft

지정된 차선의 왼쪽에 차선 추가

R2025a 이후

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    구문

    rrLeftLane = addLaneToLeft(rrLane)

    설명

    rrLeftLane = addLaneToLeft(rrLane)은 도로 방향을 기준으로 지정된 차선이나 참조 차선 rrLane의 왼쪽에 차선 rrLeftLane을 생성합니다.

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    다음 제품이 필요합니다.

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    수평 도로 1개로 RoadRunner 장면을 만들고 이동 방향이 반대인 주행 차선 2개를 추가합니다.

    기존 프로젝트의 경로를 지정하여 roadrunner 객체를 만듭니다. 예를 들어, 이 코드는 "C:\RR\MyProject"에 있는 Windows® 컴퓨터의 프로젝트 경로를 보여줍니다. 이 코드는 RoadRunner가 기본 위치에 설치되어 있다고 가정하고 장면과 프로젝트를 열고, 닫고, 저장하는 등의 기본 작업을 수행하기 위한 함수를 제공하는 객체 rrApp을 반환합니다.

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder="C:\RR\MyProject");

    참고: 처음으로 MATLAB®에서 RoadRunner를 열거나 마지막으로 MATLAB에서 연 이후 RoadRunner 설치 위치를 변경한 경우 roadrunnerSetup 함수를 사용하여 RoadRunner를 열 때 사용할 새 기본 프로젝트 및 설치 폴더를 지정할 수 있습니다. 해당 드롭다운에서 Across MATLAB sessions 옵션을 선택하면 MATLAB 세션 사이에 이러한 폴더를 저장할 수 있습니다.

    newScene 함수를 사용하여 현재 프로젝트에 새로운 RoadRunner 장면을 만들고, roadrunner 객체 rrApp을 지정합니다.

    newScene(rrApp);

    현재 RoadRunner 인스턴스 rrApp에 대한 객체를 참조하는 RoadRunner 저작 API rrApi에 대한 객체를 생성합니다. rrApi 객체를 사용하면 MATLAB을 사용하여 도로 및 차선 컴포넌트를 추가하고 수정하는 등의 방식으로 장면을 프로그래밍 방식으로 작성할 수 있습니다.

    rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);

    저작 API 객체 rrApi의 Scene 속성에서 장면의 객체를 추출합니다. 추출된 Scene 객체를 사용하면 도로 및 차선과 같은 장면 요소를 추가할 장면을 지정할 수 있습니다.

    scn = rrApi.Scene;

    addLineArcRoad 함수를 사용하여 길이가 100m인 수평 직선-호 곡선 도로를 장면에 추가합니다. RoadRunner 로컬 좌표계의 X축과 Y축을 따라 제어점의 위치를 지정하여 도로의 위치를 지정합니다. 이러한 제어점은 도로의 시작과 끝 위치를 정의합니다. 제어점의 위치를 수정하여 장면 원점을 기준으로 도로의 길이와 방향을 조정할 수 있습니다. 직선-호 곡선의 시작점과 끝점 사이에 제어점을 추가하여 도로 곡선의 곡률과 반경을 조정할 수도 있습니다.

    controlPoints = [-50 0; 50 0];
rrHorizontalRoad = addLineArcRoad(scn,controlPoints);

    도로 객체 rrHorizontalRoad의 ReferenceLane 속성에서 도로의 참조 차선을 추출합니다. 참조 차선은 RoadRunner 장면에서 도로의 중앙 차선 또는 참조선을 정의합니다. 이 차선은 너비가 없으며 다른 모든 차선을 배치하는 기준이 되며, RoadRunner는 기준선에서 바깥쪽으로 배치합니다.

    refLane = rrHorizontalRoad.ReferenceLane;

    Roadrunner scene canvas with a reference lane

    추출된 refLane 객체를 사용하여 addLaneToLeft 및 addLaneToRight 함수를 사용하여 도로의 참조 차선 양쪽에 차선을 추가합니다. 그런 다음 추가된 차선의 LaneType 및 TravelDirection 속성을 사용하여 각 차선의 유형과 이동 방향을 각각 지정합니다. 먼저, 수평 도로의 왼쪽에 앞으로의 이동 방향을 갖는 주행 차선을 추가합니다.

    horizontalLane1 = addLaneToLeft(refLane);
horizontalLane1.LaneType = "Driving";
horizontalLane1.TravelDirection = "Forward";

    Roadrunner scene canvas with a driving lane to the left of the reference lane

    그런 다음 수평 도로 오른쪽에 후진 방향으로 주행하는 또 다른 주행 차선을 추가합니다.

    horizontalLane2 = addLaneToRight(refLane);
horizontalLane2.LaneType = "Driving";
horizontalLane2.TravelDirection = "Backward";

    Roadrunner scene canvas with two driving lanes, one with a forward and one with a backward travel direction

    입력 인수

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    도로 방향을 기준으로 왼쪽에 차선을 추가할 차선으로, Lane 객체 또는 ReferenceLane 객체로 지정됩니다.

    출력 인수

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    도로 방향을 기준으로 지정된 차선이나 참조 차선 rrLane의 왼쪽에 추가된 차선은 Lane 객체로 반환됩니다.

    버전 내역

    R2025a에 개발됨

    참고 항목

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