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MATLAB 및 Simulink와 장면 통합
RoadRunner 장면을 MATLAB 및 Simulink와 통합하여 가상 환경에서 자동 주행 알고리즘을 개발하고 테스트하기 위한 워크플로를 제공할 수 있습니다. 이 통합을 통해 RoadRunner에서 세부적이고 사진처럼 사실적인 장면을 만들고, 이를 MATLAB 및 Simulink에서 알고리즘 개발 및 테스트에 사용할 수 있습니다.
자동 주행 워크플로는 데이터 가져오기 및 변환부터 분석, 시뮬레이션, 시각화까지 전체 프로세스를 캡슐화합니다. RoadRunner 장면을 만들고 시나리오 시뮬레이션을 위해 Simulink와 호환되는 파일 형식으로 내보낼 수 있습니다. 그런 다음 이러한 장면을 사용하여 차량, 센서 및 기상 조건이 포함된 동적 시나리오 환경에서 운전 알고리즘을 테스트할 수 있습니다.
자동 운전 워크플로의 다음 여러 단계에서 MATLAB 및 Simulink를 장면과 통합할 수 있습니다.
장면 가져오기 및 내보내기:
그래픽 인터페이스와 3D 모델과 에셋이 포함된 RoadRunner Asset Library를 사용하여 RoadRunner에서 장면을 처음부터 디자인할 수 있습니다. ASAM OpenDRIVE®, Zenrin SD Maps 등 다양한 형식의 데이터를 가져올 수도 있습니다. Here나 TomTom과 같은 HD 맵 데이터나 사용자 정의 형식으로 작업하는 경우 RoadRunner Scene Builder를 사용하여 이러한 맵을 RoadRunner로 가져올 수 있습니다.
RoadRunner는 또한 장면과 프로젝트 열기, 닫기, 저장, 장면 가져오기 및 내보내기와 같은 일반적인 워크플로 작업을 수행하기 위한 MATLAB 함수도 제공합니다.
RoadRunner에서 만든 장면은 ASAM OpenDRIVE 및 Filmbox와 같은 파일 형식으로 내보낼 수 있으며, 이는 MATLAB 및 Simulink와 호환됩니다.
자동화: RoadRunner 장면을 MATLAB과 통합하면 MATLAB 스크립트를 사용하여 대량 내보내기, 시뮬레이션 실행 또는 RoadRunner 데이터를 기반으로 한 모델 업데이트와 같은 반복적인 작업을 자동화할 수 있습니다.
알고리즘 설계 및 분석: MATLAB과 Simulink를 사용하면 적응형 크루즈 컨트롤, 비상 제동, 차선 변경, 플래투닝, 주차와 같은 실제 동작을 모방하는 운전 애플리케이션을 시뮬레이션할 수 있습니다. 이러한 동작에서 얻은 시뮬레이션 결과는 RoadRunner의 후속 시뮬레이션이나 모델 조정에 영향을 미쳐, 충실도가 높은 알고리즘을 사용한 반복적 프로세스를 생성합니다.
따라서 이 통합 워크플로를 사용하면 데이터 처리 및 가공을 자동화하여 수동 작업과 오류 가능성을 줄일 수 있습니다. 프로젝트가 성장함에 따라 더 큰 데이터 세트나 더 복잡한 시뮬레이션을 처리하도록 알고리즘을 쉽게 조정할 수 있습니다. 이는 또한 프로세스가 일관되고 다양한 데이터 세트나 프로젝트에 대해 복제될 수 있음을 의미합니다.
MATLAB 객체 및 함수
블록
| RoadRunner Scenario | Define interface for Simulink actor model (R2022a 이후) |
| RoadRunner Scenario Reader | Reads selected topic from RoadRunner scenario (R2022a 이후) |
| RoadRunner Scenario Writer | Write selected topic to RoadRunner scenario (R2022a 이후) |
도움말 항목
- Highway Lane Following with RoadRunner Scene (Automated Driving Toolbox)
Simulate a highway lane following application using a scene created in the RoadRunner 3D scene editing tool.
- Create and Use an Oval Track (Vehicle Dynamics Blockset)
Create an oval track with RoadRunner and use it in a Vehicle Dynamics Blockset™ simulation that co-simulates with Unreal®.
- Connect MATLAB and RoadRunner to Control and Analyze Simulations (Automated Driving Toolbox)
Use MATLAB with RoadRunner to control simulations programmatically and model actors in MATLAB or Simulink.
- Overview of Simulating RoadRunner Scenarios with MATLAB and Simulink (Automated Driving Toolbox)
This topic describes workflows to create actor behaviors in MATLAB or Simulink, associate the behaviors with graphical actors in RoadRunner Scenario, start the scenario simulation in RoadRunner, and log simulation results for further analysis.
- Export Driving Scenario to RoadRunner Scenario Simulation (Automated Driving Toolbox)
Export a driving scenario to RoadRunner scenario and launch RoadRunner using the
startRoadRunnerForScenariofunction or the Driving Scenario Designer app. - Import RoadRunner Scene into Unreal Engine Using Simulink (Automated Driving Toolbox)
Import a scene built in RoadRunner into an Unreal Engine simulation in Simulink to generate vision detections and ground-truth semantic segmentation labels for the scene.
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Build Pikes Peak RoadRunner 3D Scene Using RoadRunner HD Map
Build RoadRunner 3D scene for Pikes Peak, Colorado using MATLAB functions.
RoadRunner HD Map을 사용하여 RoadRunner에서 테스트 트랙 3D 장면 구축
RoadRunner HD Map을 사용하여 테스트 트랙을 위한 RoadRunner 장면을 구축하세요.
