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센서 모델

IMU, GPS, 거리 센서에 대한 보정 및 시뮬레이션

가속도계, 자력계, 자이로스코프, 고도계, GPS, IMU, 거리 센서에 대한 센서 모델링과 시뮬레이션을 수행합니다. 센서 측정값, 센서 잡음, 환경적 조건, 기타 구성 파라미터를 분석합니다. 궤적을 생성하여 실세계를 달리는 이러한 센서를 에뮬레이션하고 센서의 성능을 보정합니다.

여러 센서를 융합하거나 다른 위치추정 알고리즘을 사용하려면 위치추정과 자세 추정 항목을 참조하십시오.

함수

모두 확장

accelparams가속도계 센서 파라미터
allanvarAllan 분산
gyroparamsGyroscope sensor parameters
magparamsMagnetometer sensor parameters
magcalMagnetometer calibration coefficients
gnssconstellationSatellite locations at specified time
lookanglesSatellite look angles from receiver and satellite positions
pseudorangesPseudoranges between GNSS receiver and satellites
receiverpositionEstimate GNSS receiver position and velocity
skyplotPlot satellite azimuth and elevation data
extractNMEASentenceVerify and extract NMEA sentence data into string array
rinexreadRead data from RINEX file
rinexinfoGet information about RINEX file

객체

gnssSensorSimulate GNSS to generate position and velocity readings
altimeterSensorAltimeter simulation model
gpsSensorGPS receiver simulation model
imuSensorIMU simulation model
insSensorInertial navigation system and GNSS/GPS simulation model
rangeSensorSimulate range-bearing sensor readings
wheelEncoderUnicycleSimulate wheel encoder sensor readings for unicycle vehicle
wheelEncoderBicycleSimulate wheel encoder sensor readings for bicycle vehicle
wheelEncoderDifferentialDriveSimulate wheel encoder sensor readings for differential drive vehicle
wheelEncoderAckermannSimulate wheel encoder sensor readings for Ackermann vehicle
kinematicTrajectoryRate-driven trajectory generator
timescopeDisplay time-domain signals
waypointTrajectoryWaypoint trajectory generator
nmeaParserParse data from standard and manufacturer-specific NMEA sentences sent from marine electronic devices
gpsdevConnect to a GPS receiver connected to host computer

블록

IMUIMU simulation model
INSSimulate INS sensor
GPS잡음이 있는 GPS 센서 측정값의 시뮬레이션

도움말 항목