이 번역 페이지는 최신 내용을 담고 있지 않습니다. 최신 내용을 영문으로 보려면 여기를 클릭하십시오.
plannerRRTStar
설명
plannerRRTStar
객체는 점근적 최적 RRT 플래너인 RRT*를 생성합니다. RRT* 알고리즘은 상태공간 거리 측면에서 최적해로 수렴합니다. 또한 그 실행 시간은 RRT 알고리즘 실행 시간의 상수 배입니다. RRT*는 기하 계획 문제를 풀기 위해 사용됩니다. 기하 계획 문제에서는 상태공간에서 가져온 두 개의 무작위 상태가 연결될 수 있어야 합니다.
생성
설명
은 state space 객체 planner
= plannerRRTStar(stateSpace
,stateVal
)stateSpace
와 state validator 객체 stateVal
에서 RRT* 플래너를 생성합니다. stateVal
의 상태공간은 stateSpace
와 동일해야 합니다. stateSpace
와 stateVal
은 planner
객체의 StateSpace 속성과 StateValidator 속성도 설정합니다.
는 위에 열거된 구문의 입력 인수 외에 하나 이상의 이름-값 인수를 사용하여 속성을 설정합니다. BallRadiusConstant, ContinueAfterGoalReached, MaxNumTreeNodes, MaxIterations, MaxConnectionDistance, GoalReachedFcn, GoalBias 속성을 이름-값 인수로 지정할 수 있습니다.planner
= plannerRRTStar(___,Name=Value
)
속성
예제
참고 문헌
[1] Karaman, S. and E. Frazzoli. "Sampling-Based Algorithms for Optimal Motion Planning." The International Journal of Robotics Research. Vol. 30, Number 7, 2011, pp 846 – 894.
확장 기능
버전 내역
R2019b에 개발됨