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validatorOccupancyMap

2차원 그리드 맵 기반의 상태 유효성 검사기

R2019b 이후

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설명

validatorOccupancyMap 객체는 2차원 점유 맵의 값을 기준으로 상태와 이산화된 모션의 유효성을 검사합니다. 점유된 맵 위치는 유효하지 않은 상태로 해석됩니다.

생성

구문

설명

validator = validatorOccupancyMap은 디폴트 설정으로 SE2 상태공간에 연결된 2차원 점유 맵 유효성 검사기를 만듭니다.

예제

validator = validatorOccupancyMap(stateSpace)는 nav.StateSpace에서 파생되어 주어진 상태공간 정의로 유효성 검사기를 만듭니다.

validator = validatorOccupancyMap(stateSpace,Name,Value)는 Name,Value 쌍 인수를 사용하여 Map 속성 또는 XYIndices 속성을 지정합니다.

속성

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상태 유효성 검사를 위한 상태공간으로, nav.StateSpace의 서브클래스로 지정됩니다. 제공되는 state space 객체에는 다음이 포함됩니다.

상태 유효성 검사에 사용되는 맵으로, binaryOccupancyMap 객체 또는 occupancyMap 객체로 지정됩니다.

상태 간 샘플링 간격과 상태 유효성 검사 간격으로, 양의 숫자형 스칼라로 지정됩니다.

상태 벡터의 xy 좌표에 대한 상태 변수 매핑으로, 요소를 2개 가진 벡터 [xIdx yIdx]로 지정됩니다. 예를 들어 상태 벡터가 [r p y x y z]로 주어지면 xy 좌표는 [4 5]입니다.

객체 함수

copyCreate deep copy of state validator object
isStateValidCheck if state is valid
isMotionValidCheck if path between states is valid

예제

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라이브 스크립트 열기

이 예제에서는 환경을 통과하는 경로의 유효성을 검사하는 방법을 보여줍니다.

예제 맵을 불러옵니다. 단순한 맵을 사용하여 이진 점유 맵을 생성합니다.

load exampleMaps.mat
map = occupancyMap(simpleMap);
show(map)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type image.

해당 맵을 통과하는 거친(coarse) 경로를 지정합니다.

path = [2 2 pi/2; 10 15 0; 17 8 -pi/2];
hold on
plot(path(:,1),path(:,2),"--o")

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 2 objects of type image, line.

stateSpaceSE2 정의를 사용하여 상태 유효성 검사기를 생성합니다. 맵을 지정하고 경로 세그먼트를 보간하고 유효성을 검사하기 위한 거리를 지정합니다.

validator = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2);
validator.Map = map;
validator.ValidationDistance = 0.1;

경로의 점이 유효한 상태인지 확인합니다. 세 점 모두 빈 공간에 있으므로 유효한 것으로 간주됩니다.

isValid = isStateValid(validator,path)
isValid = 3x1 logical array

   1
   1
   1

각 순차적 경로 상태 간의 모션을 확인합니다. isMotionValid 함수는 경로를 따르면서 상태 사이를 보간합니다. 경로 세그먼트가 유효하지 않은 경우 경로상에서 유효한 마지막 점을 플로팅합니다.

startStates = [path(1,:);path(2,:)];
endStates = [path(2,:);path(3,:)];
    for i = 1:2
        [isPathValid, lastValid] = isMotionValid(validator,startStates(i,:),endStates(i,:));
        if ~isPathValid
            plot(lastValid(1),lastValid(2),'or')
        end
    end
hold off

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Grid, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 3 objects of type image, line. One or more of the lines displays its values using only markers

확장 기능

버전 내역

R2019b에 개발됨

참고 항목

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