validatorOccupancyMap
2차원 그리드 맵 기반의 상태 유효성 검사기
설명
validatorOccupancyMap
객체는 2차원 점유 맵의 값을 기준으로 상태와 이산화된 모션의 유효성을 검사합니다. 맵에서 상태 위치가 점유되었거나 알 수 없는 경우 validatorOccupancyMap
객체는 상태가 유효하지 않은 것으로 간주합니다. 비어 있는 공간만 유효한 상태로 간주됩니다.
생성
구문
설명
은 디폴트 설정으로 SE2 상태공간에 연결된 2차원 점유 맵 유효성 검사기를 만듭니다.validator
= validatorOccupancyMap
는 validator
= validatorOccupancyMap(stateSpace
)nav.StateSpace
에서 파생되어 주어진 상태공간 정의로 유효성 검사기를 만듭니다.
는 validator
= validatorOccupancyMap(stateSpace
,Name,Value
)Name,Value
쌍 인수를 사용하여 Map
속성 또는 XYIndices
속성을 지정합니다.
속성
객체 함수
copy | Create deep copy of state validator object |
isStateValid | Check if state is valid |
isMotionValid | Check if path between states is valid |
예제
확장 기능
버전 내역
R2019b에 개발됨