stateSpaceReedsShepp
설명
stateSpaceReedsShepp
객체는 [x, y, θ]로 표현되는 상태 벡터로 구성된 Reeds-Shepp 상태공간의 파라미터와 상태를 저장합니다. x와 y는 카테시안 좌표이고 θ는 방향 각도입니다. Reeds-Shepp 상태공간은 여러 상태 사이를 탐색할 때 회전 반경에 대한 하한(객체의 MinTurningRadius
속성으로 지정됨)과 정방향 및 역방향 비용(객체의 ForwardCost
및 ReverseCost
속성으로 지정됨)을 가집니다.
생성
설명
은 x, y, θ에 대한 디폴트 상태 범위를 사용하여 Reeds-Shepp state space 객체를 생성합니다. space
= stateSpaceReedsShepp
는 x, y, θ에 대한 sapce
= stateSpaceReedsShepp(bounds
)bounds
를 지정합니다. 범위를 벗어난 상태 값은 범위에 맞춰 잘립니다. 입력값 bounds
는 StateBounds 속성의 값을 설정합니다.
속성
객체 함수
copy | Create deep copy of state space object |
distance | 두 상태 간의 거리 |
enforceStateBounds | Reduce state to state bounds |
interpolate | 상태 사이의 보간 |
sampleGaussian | Sample state using Gaussian distribution |
sampleUniform | Sample state using uniform distribution |
예제
확장 기능
버전 내역
R2019b에 개발됨