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stateSpaceSE2
설명
stateSpaceSE2
객체는 [x, y, θ]로 표현되는 상태 벡터로 구성된 SE(2) 상태공간의 파라미터와 상태를 저장합니다. x와 y는 카테시안 좌표이고 θ는 방향 각도입니다. 객체는 유클리드 거리를 사용하여 거리를 계산하고 선형 보간을 사용하여 상태의 평행 이동과 회전을 계산합니다.
생성
설명
는 x, y, θ에 대한 디폴트 상태 범위를 사용하여 SE(2) state space 객체를 생성합니다.space
= stateSpaceSE2
는 x, y, θ에 대한 space
= stateSpaceSE2(bounds
)bounds
를 지정합니다. 범위를 벗어난 상태 값은 범위에 맞춰 잘립니다. 입력 bounds
를 사용하여 StateBounds 속성의 값을 설정할 수 있습니다.
속성
객체 함수
copy | Create deep copy of state space object |
distance | Distance between two states |
enforceStateBounds | Reduce state to state bounds |
interpolate | 상태 사이의 보간 |
sampleGaussian | Sample state using Gaussian distribution |
sampleUniform | Sample state using uniform distribution |
예제
확장 기능
버전 내역
R2019b에 개발됨