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stateSpaceDubins
설명
stateSpaceDubins
객체는 [x, y, θ]로 표현되는 상태 벡터로 구성된 Dubins 상태공간의 파라미터와 상태를 저장합니다. x와 y는 카테시안 좌표이고 θ는 방향 각도입니다. Dubins 상태공간은 상태 간 이동 시 회전 반경에 대한 하한(이 객체의 MinTurningRadius
속성으로 지정됨)을 가지며, 상태들을 연결할 때 실현 가능한 최단 곡선을 사용합니다.
생성
설명
는 x, y, θ에 대한 디폴트 상태 범위를 사용하여 Dubins state space 객체를 생성합니다. space
= stateSpaceDubins
는 x, y, θ에 대한 space
= stateSpaceDubins(bounds
)bounds
를 지정합니다. 범위를 벗어난 상태 값은 범위에 맞춰 잘립니다. 입력 인수 bounds
를 사용하여 StateBounds 속성의 값을 설정할 수 있습니다.
속성
객체 함수
copy | Create deep copy of state space object |
distance | Distance between two states |
enforceStateBounds | Reduce state to state bounds |
interpolate | 상태 사이의 보간 |
sampleGaussian | Sample state using Gaussian distribution |
sampleUniform | Sample state using uniform distribution |
예제
확장 기능
버전 내역
R2019b에 개발됨