binaryOccupancyMap
이진 값으로 점유 그리드 생성
설명
binaryOccupancyMap
은 장애물을 포함해 로봇 작업 공간을 표현하고 시각화하는 데 사용할 수 있는 2차원 occupancy map 객체를 만듭니다. 센서 데이터와 위치 추정값의 통합을 통해 장애물의 대략적인 위치를 공간적으로 표현합니다.
점유 그리드는 경로 계획과 같은 로보틱스 알고리즘에 사용됩니다. 또한 충돌 없는 경로 탐색, 충돌 회피 수행, 위치추정 계산 등의 맵 작성 응용 분야에서도 사용됩니다. 특정 응용 분야에 맞도록 점유 그리드를 수정할 수 있습니다.
점유 그리드의 각 셀에는 해당 셀의 점유 상태를 나타내는 값이 있습니다. 점유된 위치는 true (1)
로 나타내고 비어 있는 위치는 false (0)
으로 나타냅니다.
객체는 세 가지 참조 프레임, 즉 세계, 로컬, 그리드를 추적합니다. 세계 프레임은 GridLocationInWorld
에 의해 정의됩니다. 이 속성은 세계 프레임을 기준으로 맵의 왼쪽 아래 코너를 정의합니다. LocalOriginInWorld
속성은 세계 프레임을 기준으로 로컬 프레임의 원점 위치를 지정합니다. 인덱스가 (1,1)
인 첫 번째 그리드 위치는 그리드의 왼쪽 위 코너에서 시작합니다.
참고
이 객체의 이전 명칭은 robotics.BinaryOccupancyGrid
였습니다.
생성
구문
설명
map = binaryOccupancyMap
은 너비와 높이가 각각 10미터인 2차원 이진 점유 그리드를 생성합니다. 디폴트 그리드 해상도는 미터당 셀 1개입니다.
map = binaryOccupancyMap(rows,cols,
는 (resolution
,"grid")rows
,cols
) 크기의 2차원 점유 그리드를 생성합니다.
입력 인수
속성
객체 함수
copy | Create copy of binary occupancy map |
checkOccupancy | Check if locations are free or occupied |
getOccupancy | Get occupancy value of locations |
grid2local | Convert grid indices to local coordinates |
grid2world | 그리드 인덱스를 세계 좌표로 변환 |
inflate | 각 점유 위치 확장 |
insertRay | Insert ray from laser scan observation |
local2grid | Convert local coordinates to grid indices |
local2world | Convert local coordinates to world coordinates |
move | Move map in world frame |
occupancyMatrix | 점유 그리드를 행렬로 변환 |
raycast | Compute cell indices along a ray |
rayIntersection | Find intersection points of rays and occupied map cells |
setOccupancy | Set occupancy value of locations |
show | Display binary occupancy map |
syncWith | Sync map with overlapping map |
world2grid | Convert world coordinates to grid indices |
world2local | Convert world coordinates to local coordinates |